1什么叫酸性焊條？答：藥皮中含有多量酸性氧化物的焊條，如結422（E4303）、結502（E5003）等交直流兩用電焊條。2什么叫堿性焊條？答：藥皮中含有多量堿性氧化物同時含有氟化物的焊條，如結507（E5015）、結506（E5016）等電焊條。3什么叫纖維素型（下向立焊）焊條？答：藥皮中含有多量有機物的焊條，管道及薄板結構下向立焊。〈1〉如E6010（相當于E4310、J425G）適用于打底焊、熱焊、填充焊。〈2〉E8010（相當于E5511、J555）適用于熱焊、填充焊、蓋面焊層。一般用低氫下向焊條蓋面焊；E7048（相當于J506X）焊縫外形整潔、美觀。4為什么焊前焊條要嚴...

正式焊接前先在試板上試焊，檢查電流是否合適及焊條有無偏吹現象。確認無誤后，從焊件間隙較小的那一端引弧，經過長弧預熱，然后立即壓低電弧，可看到定位焊縫及坡口根部金屬熔化形成的熔池，并聽到"撲撲"聲，這時應立即滅弧。當熔池的熔化金屬顏色由亮變暗的瞬時。迅速在熔池的2/3處引弧，從坡口一側運條到另一側，稍作停頓，然后向后方滅弧。當新熔池顏色剛變暗時，立即在剛熄弧的坡口一側位置引弧，壓弧焊接后再運條到另一側，并稍作停頓，聽到"撲撲"聲再立即滅弧。這樣左右擊穿，周而復始，直至完成打底焊。滅弧法要求每一個熔滴都要準確送到欲焊位置，燃弧、滅弧節奏應控制在45～55次/min。如果節奏過快，坡口根...

由于焊接機器人技術的不斷提高，并且電弧傳感器技術在機器人焊接中得到廣泛應用，在一定程度上，解決了機器人電弧焊的焊縫軌跡和控制的問題。在汽車制造業中，由于焊接機器人的廣泛應用，也從原來比較單一的汽車裝配點焊很快發展為汽車零部件和裝配過程中的電弧焊。因為機器人電弧焊具有可通過程序隨時改變焊接軌跡和焊接順序的特點，因此適用于工件品種變化大、焊縫短而多、形狀復雜的產品。而這種產品又大多出現在汽車車體上，正好又符合了汽車制造業的特點。再加上現在的汽車款式越來越多，更新速度也越來越快，采用帶有機器人裝備的汽車生產線更能夠滿足當今社會汽車制造業的飛速發展。焊接機器人廣泛應用在汽車制造業，汽車底盤...

焊接方法、焊接工藝和焊接程序影響焊接變形的程度，因此所采用的焊接方法必須具有高的熔敷效率和盡量少的焊道，還必須具有小的熱入。通常用于船體焊接的方法有單面埋弧焊、雙面埋弧焊、藥芯焊絲電弧焊、惰性氣體保護焊、活性氣體保護焊等。從20世紀80年發成功并于90年代應用于HY80鋼建造艦船的，其焊接變形控制非常理想，變形量只是常規手工焊和埋弧焊的1/2，該方法已經在加拿大、美國、奧地利、日本等國家使用，并已獲得美國、日本的發明專利權，在德國該方法被認為是相當有希望和相當有國際競爭力的制造手段之一。目前薄板的激光焊拼焊在汽車工業中得到大量應用，用于艦船的激光焊已經開始在國外的某些大型船廠進行試...

鑒于此，TIG焊接技術作為一種焊接新技術和新工藝，在焊接金屬材料方面有得天獨厚和無可替代的優勢，具有重要的技術和經濟價值，這種焊接技術應在電站檢修安裝焊接中引起更多重視和獲得更大發展。二、管道焊接技術發展概況及現狀電力系統各發電企業在安裝及檢修鍋爐時，對于這類小直徑的薄壁管，從建國前到20世紀70年代，普遍采用氧乙炔氣焊，部分采用焊條電弧焊。鍋爐制造廠對于這類焊口，除部分采用接觸焊外，也大量采用氧乙炔氣焊及焊條電弧焊。采用氧乙炔氣焊焊接鍋爐受熱面管子，熱量不集中，接頭熱影響區大，過熱嚴重，塑性及韌性差。若焊工操作不當，火焰撤離熔池的速度過快，還容易產生縮孔。因此，鍋爐運行時，往往在...

在制造、運輸和施工過程中免不了產生各種表面缺陷（如劃傷、電弧擦傷、焊疤等），只須打磨修整即可，但修整后的鋼板厚度應大于或等于鋼板公稱厚度減去允許負偏差值。當打磨深度超過1mm時，應進行焊補。焊縫內部超標缺陷返修前，應探測缺陷的位置及深度，確定缺陷的范圍，的深度不宜超過板厚的2/3，大于板厚2/3的缺陷應從兩面。返修后的焊縫應按規定的方法進行探傷，并要達到合格標準。返修焊接時焊道長度不應小于50mm。同一部位的返修次數不宜超過2次，否則須施工單位技術總負責人同意。對于σs≥390MPa的低合金鋼，缺陷后應進行滲透探傷確認缺陷后方可返修焊接，焊接時宜采用回火焊道，焊后應打磨及修磨，使其...

1、靈活多樣的焊錫方式，同時支持點焊和拖焊(拉焊)，自動化焊錫設備全部工藝參數可由客戶自行設置，以適應各種高難度焊錫作業和微焊錫工藝，全部焊錫參數可以伴隨焊點坐標程序讀取和保存，實現焊錫作業的柔性化。2、烙鐵組件可以任意角度、任意方位調節，控制烙鐵組的R軸，可以360度自由旋轉，可以根據不同的焊盤和元器件任意設置送錫次數、預熱時間和焊錫時間，實現一板多種焊點的復雜焊接工藝，實現焊錫作業的多樣化。3、四軸/五軸聯動機械手，自動化焊錫設備全部采用伺服驅動及先進運動控制算法，有效提升運動末端-烙鐵頭的定位精度和重復精度，實現3D空間任意焊點準確定位。利用CO2作為保護氣體的氣體保護焊。簡稱CO2焊。...

3焊接接頭性能：焊條的熔點約1200℃，在加熱到100℃水開蒸發，200~400℃結晶水汽蒸發，溫度再上升，藥皮中的有機物分解燃燒，生成CO、CO2、H2等氣體，藥皮中的高價氧化物和鹽也發生分解析出CO2、O2氣體。這些氣體與熔化金屬發生作用，焊條的熔滴平均溫度1800~2400℃之間，這一階段，氣體的分解和熔解，金屬的蒸發，金屬及其合金的氧化和還原，焊縫金屬過渡等反應，隨著金屬的凝固和氣體析出，熔渣浮出完成焊接過程。知識點2N、H、O對金屬的作用重點內容：N與Fe、Ti、Mn、Si、Cr既溶解又形成穩定的氮化物，N在Fe中的溶解度隨溫度的升高而增大，在2200℃達到最大值，當液態...

3、如果有一個鋼制軸承件卡在設備中，并且不想報廢該設備，應如何采用焊接方法進行去除軸承？首先在軸承的內表面焊接一條焊道，靠焊道拉伸力減小軸承直徑，外加焊接過程的熱量應可使軸承活動。直徑10cm的管如果在內表面布滿焊道將會使鋼管直徑收縮1.2mm。4、油罐或船板結構經常會產生裂紋，應如何防止？首先在裂紋末端鉆一個小孔，以利于在較大的范圍內分散末端的應力，然后焊接一系列長度不等的多道焊縫，增加裂紋前端鋼板的強度。1、焊接加強板經常被焊接到鋼板（基板）的表面，加強板外邊緣的角焊縫容易使加強板的中心部位翹起，離開鋼板表面并產生角變形。這種現象會增加機加工和車削加工的難度，應如何解決這個問題？解決的方法...

另一種方式是實時系統，這種方式主要是用各種傳感檢測技術進行焊縫偏差檢測，并將實時獲取的焊縫偏差信息反饋給控制器，以驅動焊槍實現糾偏。這種方式實時性較好，且不存在超前誤差，是當前焊縫自動的研究熱點。焊縫自動系統在焊接過程中，傳感器不斷檢測有關焊縫中心位置信息，控制器對偏差信息進行處理，根據具體的偏移方向和偏移量大小輸出控制信號，使執行機構產生糾偏所需的動作實現焊縫的實時。焊縫自動系統排除了焊工的直接作用，由傳感器替代焊工的觀感，由控制器和執行機構代替焊工的腦和手去實時監測與控制焊接質量，它能夠適應隨機干擾因素所引起的一些變化，無需人的干預，實時予以補償，使焊接質量自動保持在要求范圍內...

收弧：每條焊縫焊到末尾，應將弧坑填滿后，往焊接方向相反的方向帶弧，使弧坑甩在焊道里邊，以防弧坑咬肉。焊接完畢，應采用氣割切除弧板，并修磨平整，不許用錘擊落。清渣：整條焊縫焊完后熔渣，經焊工自檢（包括外觀及焊縫尺寸等）確無問題后，方可轉移地點繼續焊接。立焊：基本操作工藝過程與平焊相同，但應注意下述問題：在相同條件下，焊接電源比平焊電流小10%～15%。采用短弧焊接，弧長一般為2～3mm。焊條角度根據焊件厚度確定。兩焊件厚度相等，焊條與焊條左右方向夾角均為45°；兩焊件厚度不等時，焊條與較厚焊件一側的夾角應大于較薄一側的夾角。焊條應與垂直面形成60°～80°角，使角弧略向上，吹向熔池中...

2.氣壓過高若輸入空氣壓力遠遠超過，則在形成等離子弧后，過大的氣流會吹散集中的弧柱，使弧柱能量分散，減弱了等離子弧的切割強度。造成氣壓過高的原因有：輸入空氣調節不當、空氣過濾減壓閥調節過高或者是空氣過濾減壓閥失效。解決方法是：檢查空壓機壓力是否調整合適，空壓機和空氣過濾減壓閥的壓力是否失調。開機后，如旋轉空氣過濾減壓閥調節開關，表壓無變化，說明空氣過濾減壓閥失靈，需更換。3.割炬噴嘴和電極燒損因噴嘴安裝不當，如絲扣未上緊，設備各擋位調整不當，需用水冷卻的割炬在工作時，未按要求通入流動的冷卻水以及頻繁起弧，都會造成噴嘴過早損壞。解決方法是：按照切割工件的技術要求，正確調整設備各擋位，...

隨著人力成本的上升，工程機械行業自動化、智能化生產已成為大勢所趨。焊接作為結構件生產的基礎工藝，其發展經歷了手工焊、半自動焊、機器人焊接的歷程，工藝逐步成熟，其中，焊接機器人技術融合了機械、電子、傳感器、計算機及人工智能等許多學科的知識，先后經歷示教再現、離線編程、智能機器人三個階段，特別適合多品種、小批量柔性生產。通過技術創新來改善工作環境，操作過程簡易化，應用更加方便。焊接機器人在工程機械領域的擴展及廣泛應用，提高了整體生產效率，改善了焊接工人的工作條件，提高了焊接生產柔性化水平及焊接質量，同時也推動了焊接相關領域的自動化升級，“一人一工位”焊接逐步轉變為“一人一條線”焊接生產。利用氫氧焰...

鈑金加工不得不說使用多的應該是電焊吧!電焊金屬很多時候都是結合鈑金加工同時進行，但是需要注意一些事項。鈑金件焊接的過程中，一定要注意的事項就是防止工件變形，這是一個關鍵點。那么要如何才能夠防止鈑金工件在焊接過程中變形呢?1.在保證工件結構基本形狀的情況下，比較好就是減少工件的焊接數量。2.平衡焊接點，盡量避免將焊接點集中在某一個小區域內，否則一來影響美觀性，二來是容易造成工件變形。3.盡量將焊接線布置在中心線內，比較好就是對稱布置，這樣就可以保證美觀性。4.焊接時比較好是將工件的結構設計考慮在內，方便使用工具夾進行焊接，保證焊接過程中工件的不變形。5.使用直徑較小之焊條及較小電流。...

我們應該承認國產機器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在一定的差距。國外工業機器人是個非常成熟的工業產品，經歷了30多年的發展歷程，而且在實際生產中不斷地完善和提高，而我國則處于一種單件小批量的生產狀態。國內機器人生產廠家處于幼兒期，還需要政策和資金的支持。焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業的自身能力是不夠的，需要對機器人生產企業及使用國產機器人系統的企業給予一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發展。要求系統的控制器以及軟件具有較高的信息處理速度，系統各運動部件和驅動控制具有高速響應特性。重慶油箱焊接價格焊接 前言：以前關于BROCO水下焊接介紹過很大的篇幅...

在汽車制造過程中，激光焊接技術主要用于車身不等厚板的拼焊、車身焊接和汽車零部件的焊接，通過采用激光焊接技術，可降低車身重量并達到節能減排的效果、可降低汽車制造過程中的沖壓和裝配成本，提高車身的裝配精度、車身的剛度和汽車車身的一體化程度，進而提高汽車的舒適性和安全性。激光焊接在汽車工業的應用較為，采用接觸式跟蹤對邊緣節點進行試校，焊后發現其焊縫相對其他焊接方法窄，有效提升了車身整體美觀性，經過試驗得出，相比普通焊接，其強度獲得了較大提升。激光焊接需要根據實際所需連接材料的性質選擇相應的保護氣體，且激光焊接的速度較快、焊接效率更高、作業面積較小，加工工件形變小，某些情況下不需要進行消除...

（三）傳感系統自動化焊接設備的傳感系統主要具備以下功能：首先，電弧功能。是利用電弧傳感器來實現的，在對機械零件進行焊接加工的過程中，需要預設一個范圍，使焊槍能夠在此范圍內擺動。根據檢測到的電壓值和電流值，能夠對焊縫進行調整，也能自動對編程位置中出現的偏差進行修整。其次，激光功能。由于在利用自動化焊接設備對機械零件進行加工的過程中，可能會受到灰塵、煙霧、電磁等的干擾，因此需要對這些因素進行控制。，焊絲接觸尋位功能。在加工過程中需要確定出每條焊接接縫的起點，在尋找起點的過程中，需要將工件表面上的油漆處理掉，以保證所確定的起點位置具有較高的可靠性。在平角焊位置進行的焊接。傳動軸焊接機焊接 ...

目前，安川電機在中國的工廠有4家，包括：以生產伺服馬達為主的安川電機（沈陽）有限公司，以生產變頻器為主的上海安川電動機器有限公司，以生產機器人為主的安川和首鋼的合資公司安川首鋼機器人有限公司。此外，安川在常州還新建了機器人工廠——安川（中國）機器人有限公司，預計2013年6月開始運營生產。安川電機之所以在中國建立工廠主要是想在中國制造出被中國認可的產品，這是建廠的宗旨。不斷生機勃勃前進著的安川電機機器人產品系列在重視客戶間交流對話的同時，針對更寬廣的需求和多種多樣的問題提供為合適的解決方案。在焊接某些有色金屬時，要不斷的用焊絲攪動金屬熔池，有利于熔池中各種氧化物及有害氣體排出。等離子焊接哪家好...

4、應用范圍目前主要用于焊接各種鋼板結構。可焊接的鋼種包括碳素結構鋼，不銹鋼，耐熱鋼及其復合鋼材等。埋弧焊在造船，鍋爐，化工容器，橋梁，起重機械，冶金機械制造業，海洋結構，核電設備中應用為。此外，用埋弧焊堆焊耐磨耐蝕合金或用于焊接鎳基合金，銅合金也是較理想的。5、操作技術(1)埋弧自動焊機的小車輪子要有良好絕緣，導線應絕緣良好，工作過程中應理順導線，防止扭轉及被熔渣燒壞。(2)控制箱和焊機外殼應可靠的接地（零）和防止漏電。接線板罩殼必須蓋好。(3)焊接過程中應注意防止焊劑突然停止供給而發生強烈弧光裸露灼傷眼睛。所以，焊工作業時應戴普通防護眼鏡。(4)半自動埋弧焊的焊把應有固定放置處...

用戶存儲器容量是指機器人控制器中主計算機存儲器的容量。這反映了機器人可以存儲的教學程序的長度，并且與可以處理的工件的復雜性有關。即，比較大教學點數。通常用可以存儲機器人指令的系數數和存儲的字節總數（Byte）表示，也用比較大示教點數表示。插補功能對于弧焊，切割和點焊機器人，應具有線性插補和圓形插補功能。語言轉換功能每個工廠機器人都有自己的特殊語言，但是其屏幕顯示可以多種語言顯示。例如，德卡機器人可以選擇顯示英語，德語，法語，意大利語，西班牙語，瑞士和其他語言。這對便利工人的工作非常有用。中文家用機器人可以中文顯示。自診斷功能機器人應具有自動檢查主要部件和主要功能模塊，故障報警和故障...

：手工鎢極氬弧焊焊接參數有：焊接電流、電弧電壓、鎢極直徑、氬氣流量、噴嘴直徑、焊絲直徑、焊接速度等。①焊接電流根據工件厚度、材質、接頭形式、焊接位置等因素選擇。焊接電流過大，容易引起燒穿或焊縫下陷、咬邊等缺陷，還引起鎢極燒損并產生夾鎢，電流過小，電弧燃燒不穩定。電流種類與極性，低碳鋼和低合金鋼、不銹鋼均直流正極。②電弧電壓電弧電壓決定于電弧長度，也與鎢極前列的角度有關，端部越尖，電壓越高，電流也越大，影響氣體保護效果，導致焊縫氧化、焊透不均等缺陷，因此在保證良好的視線下短弧操作。在焊接薄板和小電流時，可用小直徑鎢極，并將其磨成尖銳角約20°，這樣電弧易引燃而且穩定，大電流時要求鎢極...

經第三方焊接和檢驗，對于SofTouch的1/8英寸電焊條提供有實際的抗拉強度，屈服點和伸長率數值，以及焊縫金屬的化學性能。SofTouch低碳鋼和不繡鋼電焊條可以有1/8英寸，5/32英寸和3/16英寸直徑的。SofTouch濕式焊接電焊條包裝在鋼性的可重新密封塑料管內，以得到好的保護。彩色編碼的端帽指示出是低碳鋼的或者不銹鋼的電焊條操作指南印刷在標簽上。EasyTouch實用濕式焊接水下焊條既價格經濟又產生很好結果的EasyTouch電焊條被選擇用作陽極進行其他非結構性修理。由Broco設計用于低端市場，EasyTouch使承包商可以根據其性能和獲利能力投標，EasyTouch不辜...

配套工裝主要有旋轉變位機、焊接夾具、底盤、支架等部件。夾具整體結構為主動端回轉盤通過中間連接軸連接3個從動回轉盤，主動端回轉盤上帶有耳板的定位壓緊機構，從動回轉盤上帶有吊桿的定位壓緊機構。耳板定位采用手輪調整機構，對中夾緊機構水平夾緊，垂直壓緊機構向下壓緊（見圖4）。吊桿采用V型塊定位，快速夾緊機構垂直夾緊，不同產品通過螺紋調節壓頭位置（見圖5）。配套工裝作為機器人的外部軸，與機器人形成聯動控制。控制系統將機器人系統、焊接系統、配套工裝集成，實現了整體的聯動、程序控制；焊接過程中，控制系統通過配套工裝可將任何一段焊縫轉到合適的焊接位置,由機器人帶動焊槍以比較好的焊接姿態進行焊接。通...

近年來，在我國出現了一種鋼筋的新的焊接方法，即豎向鋼筋電弧——電渣壓力焊。與以前的鋼筋搭接手工電弧焊法相比，可節約鋼材15%以上，生產率提高，焊接材料消耗費用也有所降低，確有取代后者的發展趨勢，應用日益。該方法主要使用熔煉焊劑，它起到維弧、電渣加熱、金屬凝固模體等作用。目前我國熔煉焊劑的五分之一左右用于豎向鋼筋的焊接。我國的錳礦資源比較缺乏，特別是適于生產熔煉焊劑的品位高、磷含量低、鐵含量低的錳礦就更少了。全國在廣西、云南、湖南等省有錳礦礦脈，經過多年開采，符合生產焊劑的錳礦商品日漸緊張。為取代高錳渣系焊劑，研制、推廣中錳、低錳焊劑已成為客觀需要的緊迫任務。隨著含適量錳焊絲的生產供...

主機為臥式結構，可實現兩把焊槍同時焊接；采用數控系統，控制焊件旋轉及焊槍上下、左右運動，使其相互配合，在電弧連續燃燒的情況下，實現對焊件的正常焊接；主軸旋轉速度隨焊件焊縫位置變化而變化，以保證焊槍沿焊縫軌跡以相同線速度完成焊接；焊件旋轉過程中，通過控制系統控制焊槍做上下、前后運動，保持焊槍與焊件距離不變，使焊接過程始終處于平焊狀態，保證焊縫質量穩定；通過更換定位裝置可滿足圓形、方形及D形焊件堵頭封蓋的焊接。電子束焊可以用來焊接絕大多數金屬及合金以及要求變形小、質量高的工件等。上海管類焊接廠家焊接 1焊接機器人運動軸的構成（也稱6軸）工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人...

鈑金加工不得不說使用多的應該是電焊吧!電焊金屬很多時候都是結合鈑金加工同時進行，但是需要注意一些事項。鈑金件焊接的過程中，一定要注意的事項就是防止工件變形，這是一個關鍵點。那么要如何才能夠防止鈑金工件在焊接過程中變形呢?1.在保證工件結構基本形狀的情況下，比較好就是減少工件的焊接數量。2.平衡焊接點，盡量避免將焊接點集中在某一個小區域內，否則一來影響美觀性，二來是容易造成工件變形。3.盡量將焊接線布置在中心線內，比較好就是對稱布置，這樣就可以保證美觀性。4.焊接時比較好是將工件的結構設計考慮在內，方便使用工具夾進行焊接，保證焊接過程中工件的不變形。5.使用直徑較小之焊條及較小電流。...

1.對導電嘴定期進行檢查、更換由于磨損導電嘴的孔徑變大，就會引起電弧不穩定，焊縫外觀惡化或粘絲(回燒)；導電嘴末端粘上飛濺，送絲會變得不平滑；導電嘴擰得不緊，螺紋連接處會發熱而焊死。2.對彈簧軟管定期進行清理和更換彈簧軟管長時間使用后，將會積存大量鐵粉、塵埃、焊絲的鍍屑等，這樣會使送絲不穩定。所以定期清理很重要，可以將其卷曲并在輕輕敲擊，使積存物抖落，然后用壓縮空氣吹掉。對軟管上的油垢要用刷子在油中洗刷，然后用壓縮空氣吹凈。彈簧軟管如果錯絲或嚴重變形彎曲，就要更換新的軟管。換管時要確認是適合于所使用的焊絲直徑和長度，而且在切斷面不要出現毛刺。3.對絕緣套圈的檢查如果取下絕緣套圈施焊...

技術特點：微束等離子熔覆機所采用的等離子束，是一種電離弧，比弧焊機熱量更集中，所以加熱速度更快，為了獲得更集中的離子束，一般采用高壓縮比孔徑，小電流，以便控制基體溫度不致太高，避免引起退火變形。當然這與YAG激光器加熱速度無法比擬。由于等離子弧為連續工作，造成機體冷卻相對較慢，形成的過渡區域比激光熔覆要深一些，這對硬面材料熔覆來說，應力會釋放的好一些。設備特點：微束等離子熔覆設備是在直流焊機的基礎上發展而來，其電源·噴槍·送粉器·擺動器等，技術門檻低，容易制造，可靠性好，維護使用簡單，耗電少，使用成本低，通用性好，生產成本低，適應性好，便于規模化生產，效益，對環境要求低，對材料適應...

根據保護氣體的種類，熔化極氣保焊可以分為MIG焊接和MAG焊接。MIG焊接使用氬氣、氦氣等惰性氣體。MAG焊接使用CO2、或在氬氣內混合CO2或氧氣（這些稱為活性氣體）。使用CO2氣體的焊接習慣被稱為CO2電弧焊接。MIG焊接：MIG方法多用于鋁的焊接，一般采用脈沖控制。脈沖MIG焊接可通過射流過渡實現極小的飛濺。焊縫外觀美觀，可得到扁平的焊縫堆高形狀。與無脈沖ＭＡＧ／ＭＩＧ焊接相比較，由于更粗的焊絲也可實現射流過渡，因此在薄板焊接中可實現送絲性能的改善和焊絲成本的減低。特別是鋁及合金焊接中在自動化、機器人化上發揮優越性。CO2焊接：焊接速度快；引弧效率高；熔池深；熔敷效率高；一種...

KUKA公司已經成功地在梅塞德斯原奔馳的車間里實現了多達15臺機器人共同工作的機器人協同工作組，并且這一數字還有望不斷增加。清華大學基礎工業訓練中心弧焊機器人實驗室目前多可實現3臺機器人協同工作，以實現制造過程中的柔性化及多任務化處理。這些機器人被有組織地安排在一個小區域內，實現對板件或者車身件的搬運、傳遞和焊接。一臺機器人既可以與另外一臺機器人相互配合工作，也可以工作。（1）弧焊機器人。由2臺KUKA-KR4弧焊機器人協同實施焊接，R1為主機器人、R2為從動機器人，2臺機器人由一臺示教器控制操作。示教器可單獨控制某一機器人作業，也可同時對2臺機器人進行控制，以實現協同作業。弧焊機...