運動學(xué)正問題的運算都采用D-H法，這種方法采用4X4齊次變換矩陣來描述兩個相鄰剛體桿件的空間關(guān)系，把正問題簡化為尋求等價的4X4齊次變換矩陣。逆問題的運算可用幾種方法求解，常用的是矩陣代數(shù)、迭代或幾何方法ob在此不作具體介紹，可參考文獻(xiàn)[1]。對于高速、高精度機器人，還必須建立動力學(xué)模型，由于目前通用的工業(yè)機器人(包括焊接機器人)比較大的運動速度都在3m／s內(nèi)，精度都不高于，所以都只做簡單的動力學(xué)控制，動力學(xué)的計算方法可參考文獻(xiàn)正[1～3]。(3)機器人軌跡規(guī)劃機器人機械手端部從起點(包括，位置和姿態(tài))到終點的運動軌跡空間曲線叫路徑，軌跡規(guī)劃的任務(wù)是用一種函數(shù)來“內(nèi)插”或“逼近”給...

焊縫的水平直接影響產(chǎn)品的質(zhì)量，內(nèi)部如果產(chǎn)生裂紋、氣孔、未焊透、未融合、夾雜，產(chǎn)品可靠性和壽命也會大打折扣。但得到一條“完美焊縫”并不容易，平焊橫焊立焊仰焊位置不一的情況下，電流時間、焊機推力、引弧電流都會影響焊縫的成型，另外焊工還要長時間保持同一個姿勢、手勢作業(yè)，眼睛也必須長時間聚精會神，視線的精細(xì)非常重要，關(guān)鍵時刻稍微眨下眼睛，“焊錯一針，廢掉一件”的情況就會發(fā)生，所以每一個的焊工都有一雙“火眼金睛”。每一道焊縫的后面，焊工都付出了巨大的代價。但大部分焊工的眼睛都不太好，就算在操作過程中使用護(hù)目鏡，長年累月的作業(yè)仍然讓焊工成為了電光性眼炎的高發(fā)群體。焊接自動化裝備的大規(guī)模應(yīng)用早是從汽車裝備生...

那智越公司是1928年在日本成立的，并在2003年建立了那智越（上海）貿(mào)易有限公司?，F(xiàn)在，該公司屬于那智越在中國的一個銷售機構(gòu)。目前那智越在中國擁有兩間軸承廠，一間精密刀具修磨工廠，一間焊接工廠，日后還將計劃不斷擴大產(chǎn)業(yè)基地。那智越是從原材料產(chǎn)品到機床的綜合制造型企業(yè)。有機械加工、工業(yè)機器人、功能零部件等豐富的產(chǎn)品，應(yīng)用的領(lǐng)域也十分，例如航天工業(yè)，軌道交通、汽車制造、機加工等。原英明先生表示，那智越的整個產(chǎn)品系列主要是針對汽車產(chǎn)業(yè)的?？梢哉f，那智越的產(chǎn)品是跟著汽車行業(yè)走的。哪里有汽車生產(chǎn)制造，哪里就有那智越的產(chǎn)品。不只是機器人，還有其它的產(chǎn)品，比如軸承、液壓件等汽車配件。那智越是從...

特殊天氣不得進(jìn)行焊接，如：雨天、雪天；手工焊時風(fēng)速≥8m/s；氣電立焊或氣體保護(hù)焊時風(fēng)速≥2m/s；普通碳素鋼＜-20℃；低合金鋼＜-10℃；σs≥390MPax低合金鋼＜0℃；大氣相對濕度≥90%。預(yù)熱溫度應(yīng)根據(jù)鋼板的材質(zhì)、厚度、接頭拘束度、焊接材料及氣候條件等因素，經(jīng)焊接性試驗及焊接工藝評定確定，預(yù)熱時應(yīng)均勻加熱，預(yù)熱的范圍不得小于焊縫中心線兩側(cè)各3倍板厚，且不小于100mm。預(yù)熱溫度應(yīng)用測溫筆、表面溫度計、紅外測溫儀等測量。對于焊前預(yù)熱的焊縫，焊接層間溫度不得低于預(yù)熱溫度。常見鋼材預(yù)熱溫度見 圖2 。設(shè)置自動和手動的工作方式。升降和正交軸旋轉(zhuǎn)可控制也可聯(lián)動控制?？牲c動控制也可連續(xù)控制。南...

1．小孔型等離子弧焊小孔型焊又稱穿孔、鎖孔或穿透焊。利用等離子弧能量密度大、和等離子流力強的特點，將工件完全熔透并產(chǎn)生一個貫穿工件的小孔。被熔化的金屬在電弧吸力、液體金屬重力與表面張力相互作！用下保持平衡。焊槍前進(jìn)時，小孔在電弧后方鎖閉，形成完全熔透‘的焊縫。穿孔效應(yīng)只有在足夠的能量密度條件下才能形成。板厚增加：所需能量密度也增加。由于等離子弧能量密度的提高有一定限制因此小孔型等離子弧焊只能在有限板厚內(nèi)進(jìn)行。2.熔透型等離子弧焊當(dāng)離子氣流量較小、弧抗壓縮程度較弱時，這種等離子弧在焊接過程中只熔化工件而不產(chǎn)生小孔效應(yīng)。焊縫成形原理和鎢極氫弧焊類似，此種方法也稱熔入型或熔蝕法等離子弧焊...

（2）運焊把，分為搖把和拖把。搖把是把焊嘴咀稍用力壓在焊縫上面，手臂大幅度搖動進(jìn)行焊接。其優(yōu)點因為焊嘴壓在焊縫上，焊把在運行過程非常穩(wěn)定，所以焊縫保護(hù)好，質(zhì)量好，外觀成形非常漂亮，產(chǎn)品合格率高，特別是焊仰焊非常方便，焊接不銹鋼時可以得到非常漂亮的外觀的顏色。其缺點是學(xué)起來很難，因手臂搖動幅度大，所以無法在有障礙處施焊。拖把是焊嘴輕輕靠或不靠在焊縫上面，右手小指或無名指也是靠或不靠在工件上，手臂擺動小，拖著焊把進(jìn)行焊接。其優(yōu)點是容易學(xué)會，適應(yīng)性好，其缺點是成形和質(zhì)量沒搖把好，特別是仰焊沒搖把方便施焊，焊不銹鋼時很難得到理想的顏色和成形。（3）引?。阂∫话悴捎靡∑鳎ǜ哳l振蕩器或高頻...

向下立焊法只適用于薄板和不甚重要結(jié)構(gòu)的焊接，因為向下立焊比向上立焊熔化金屬及熔渣更易下墜，焊縫易產(chǎn)生夾渣和氣孔等缺陷。向下立焊法的特點是焊接速度快、熔深淺、熔寬窄、不易燒穿、焊縫成形美觀、操作簡單，但需要熟練掌握操作技巧。其操作要點如下：1）焊接電流應(yīng)適中，保證熔合良好。2）焊接時，使焊條垂直于焊件表面，用直擊法引弧。運條采用較大焊條前傾角，約為30°~40°，利用電弧吹力托住熔池，防止熔池下淌。3）采用直線形運條法，盡量避免橫向擺動，但有時也可稍作橫向擺動，利于焊縫兩側(cè)與母材熔合良好。向下立焊法比較好使用熔渣粘度較大的向下立焊焊條。除使用交流焊接電源外，普通直流弧焊電源都應(yīng)使用直流反接法焊接...

5.焊前預(yù)熱：由于鋁材導(dǎo)熱性能很強，因此一般手工鎢極氬弧焊焊接大于10mm厚度時，焊前都應(yīng)預(yù)熱，但不超過100℃，焊時層間溫度也不超過100℃。可視具體情況用火焰或遠(yuǎn)紅外線板進(jìn)行加熱。6.在焊接過程中焊絲的填入點不應(yīng)位于電弧正下方，而應(yīng)位于熔池邊部，距電弧中心線約0.5~1.0mm處，焊絲填入點不得高于熔池表面或在電弧下橫向擺動，以避免影響母材熔化，破壞氣體保護(hù)而使金屬氧化；焊絲回撤時勿使焊絲未端露出氣體保護(hù)區(qū)外，以免焊絲未端被氧化后再度送進(jìn)時隨之帶入熔池。焊接時若鎢極碰到焊縫金屬應(yīng)立即停止焊接，用金屬磨頭污染，并修磨鎢極；無論焊前還是焊接過程中，都應(yīng)先切除焊絲端部已氧化的部分再焊。火焰中有過...

焊絲有硬彎，產(chǎn)生原因:焊絲在生產(chǎn)時不會產(chǎn)生硬彎,只是在搬運過程中受到磕碰使焊絲盤的焊絲散落下來,或者人工將散落的焊絲纏到焊絲盤上時會產(chǎn)生這種現(xiàn)象。造成現(xiàn)象:帶有硬彎的焊絲在進(jìn)入送絲輪以后,到進(jìn)入焊槍前就會被堵住,一旦進(jìn)入到焊槍時也會被送絲軟管或?qū)щ娮於伦?無法進(jìn)行焊接,焊接電流、電壓過大時還會燒損導(dǎo)電嘴。注意事項:在打開包裝安裝焊絲時要認(rèn)真檢查焊絲盤確認(rèn)焊絲盤完好無損、焊絲纏繞整齊方可使用。在搬運焊絲時一定要小心輕放,避免磕傷焊絲盤,造成焊絲散落,把散落的焊絲重新纏到焊絲盤時應(yīng)帶手套小心纏繞,避免產(chǎn)生硬彎。焊絲有銹蝕，產(chǎn)生原因:焊絲運輸過程包裝破損、焊絲庫過潮、濕度超標(biāo)、存放時間過...

焊接工藝的確定焊接工藝采用富氬混合氣體+實芯焊絲代替原有的CO2氣體+藥芯焊絲，富氬保護(hù)焊接具有熔池可見度好，操作方便、適宜于全位置焊接，同時電弧在保護(hù)氣體的壓縮下熱量集中，焊接速度較快，熔池小，熱影響區(qū)窄，焊接變形小，抗裂性能好，焊接過程中在惰性氣體保護(hù)下，具有焊接質(zhì)量好的特點，非常利于焊接過程中的機械化和自動化。但由于電弧的光輻射較強，因此在焊接機器人總體方案設(shè)計中，需要設(shè)計弧光安全防護(hù)裝置進(jìn)行安全保護(hù)。為提高焊接效率，采用一次施焊成形的工藝方法，避免由于焊接機器人重復(fù)定位而造成生產(chǎn)效率的降低。等離子弧焊接和切割用電源的空載電壓較高，尤其在手工操作時，有電擊的危險。四川傳動軸焊接專機焊接 ...

立對接焊是指對接接頭焊件處于立焊位置時的操作。立對接焊通常是由下向上施焊。當(dāng)薄板對接或間隙較大的薄件焊接時，采取由上向下施焊。這種焊法熔深淺，薄件不易燒穿，有利于焊縫成形。一、立對接焊的焊接方法1.Ⅰ形坡口立對接焊立焊操作常見的姿勢有蹲式、站式。焊接時，身體應(yīng)略偏向左側(cè)，便于握焊鉗的右手操作。焊條角度。（1）操作手法為控制熔池溫度，避免熔池金屬下淌，常采用挑弧法和滅弧法。1）立焊挑弧法立焊時，一般在焊件根部間隙不大，而且不要求背面焊縫成形的層焊道。采用挑弧法。其要領(lǐng)是當(dāng)熔滴過渡到熔池后，立即將電弧向焊接方向（向上）挑起，弧長不超過6mm，但電弧不熄滅。待熔池金屬凝固，熔池顏色由亮變...

收尾處焊接時，由于此時接頭處管壁溫度已升高，滅弧時間應(yīng)稍長一些，焊條熔滴送人要少一些、薄一些。嚴(yán)格控制熔池的溫度，防止根部出現(xiàn)焊瘤或焊漏。三、小直徑管對接水平固定蓋面層焊接技術(shù)1、清渣仔細(xì)清理打底層焊縫與坡口兩側(cè)母材夾角處的熔渣、焊點與焊點疊加處的熔渣。2.運條方法在時鐘5-6點位置，即仰焊位置引弧后，長弧預(yù)熱仰焊部位，將熔化的、第二滴熔滴甩掉，因為此時的熔滴溫度低、流動性不好。然后以短弧的方式向上送熔滴，采用月牙形運條或橫向鋸齒形運條法施焊。焊接過程中始終保持短弧，焊條擺至兩側(cè)時要稍作停頓，將坡口兩側(cè)邊緣熔化1-2mm，使焊縫金屬與母材圓滑過渡，防止產(chǎn)生咬邊缺陷。焊接過程中，熔池...

選擇和購買焊接機器人時，重要的是要完全準(zhǔn)確地了解其性能指標(biāo)。使用機器人時，掌握其主要技術(shù)指標(biāo)是正確使用機器人的前提。各個制造商在其機器人產(chǎn)品手冊中列出的技術(shù)指標(biāo)通常相對簡單，并且在談判和調(diào)查期間應(yīng)根據(jù)實際需要徹底理解某些性能指標(biāo)。焊接機器人的主要技術(shù)指標(biāo)可分為兩部分，機器人的一般指標(biāo)和焊接機器人的特殊指標(biāo)。自由度數(shù)這是反映機器人靈活性的重要指標(biāo)。一般而言，在機器人工作空間中可以到達(dá)3個自由度，但是焊接不僅必須到達(dá)空間中的某個位置，而且還必須確保焊槍（切削工具或焊鉗）的空間姿勢。因此，電弧焊和切割機器人至少需要5個自由度，點焊機器人至少需要6個自由度。負(fù)載是指機器人末端可以承受的額定...

檢查電焊槍有無磨損或者損壞的零件和絕緣材料。損壞了的應(yīng)立即更換。4）只有當(dāng)焊接電路沒有電流時才能更換或者緊固電焊條。5）絕不要拿電焊條指向人。6）要特別小心注意防止電焊條或者未絕緣的電焊鉗零件或者工件觸及在潛水設(shè)備上的金屬。BROCO水下焊槍BR-20水下焊接電力電纜和連接器1）建議50平方以上焊線所有水線以下的和水下的電纜部件必須完全絕緣。2）開始操作之前，檢查所有電纜和連機器有無損壞了的絕緣。損壞的必須更換，有缺陷的要修理。3）電纜的能力必須能滿足工件的大電流的要求。連機器的能力至少應(yīng)該等于電纜的能力。4）所有連機器必須緊固和徹底絕緣。所以水下連機器后應(yīng)該用橡膠袋緊緊藵住，以防電流...

1、剛性自動化焊接設(shè)備剛性自動化焊接設(shè)備亦可稱為初級自動化焊接設(shè)備，其大多數(shù)是按照開環(huán)控制的原理設(shè)計的。雖然整個焊接過程由焊接設(shè)備自動完成，但對焊接過程中焊接參數(shù)的波動不能進(jìn)行閉環(huán)的反饋系統(tǒng)，不能隨機糾正可能出現(xiàn)的偏差。2、自適應(yīng)控制自動化焊接設(shè)備自適應(yīng)控制的焊接設(shè)備是一種自動化程度較高的焊接設(shè)備，它配用傳感器和電子檢測線路，對焊縫軌跡自動導(dǎo)向和，并對主要的焊接參數(shù)進(jìn)行實行閉環(huán)的反饋控制。整個焊接過程將按預(yù)先設(shè)定的程序和工藝參數(shù)自動完成3、智能化自動焊接設(shè)備它利用各種高級的傳感元件，如視覺傳感器，觸覺傳感器，聽覺傳感器和激光掃描器等，并借助計算機軟件系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫和**系統(tǒng)具有識別、...

3)焊接戶點示教功能這是一種在焊接示教時十分有用的功能，即在焊接示教時，先示教焊縫上某一點的位置，然后調(diào)整其焊槍或焊鉗姿態(tài)，在調(diào)整姿態(tài)時，原示教點的位置完全不變。實際是機器人能自動補償由于調(diào)整姿態(tài)所引起的戶點位置的變化，確保戶點坐標(biāo)，以方便示教操作者。4)焊接工藝故障自檢和自處理功能這是指常見的焊接工藝故障，如弧焊的粘絲、斷絲、點焊的粘電極等，這些故障發(fā)生后，如不及時采取措施，則會發(fā)生損壞機器人或報廢工件等大事故。因此，機器人必須具有檢出這類故障并實時自動停車報警的功能。5)引弧和收弧功能為確保焊接質(zhì)量，需要改變參數(shù)。在機器人焊接中，在示教時應(yīng)能設(shè)定和修改，這是弧焊機器人必不可少的功能。熔滴指...

效果焊接機器人采用上述工藝及方案進(jìn)行連接板焊接作業(yè)，工件定位精度高，機器人動作精度準(zhǔn)確，焊接軌跡與焊縫重合度高，采用傳統(tǒng)焊接工藝和機器人焊接工藝焊縫成形情況如圖4、圖5所示。由圖可以明顯看出采用機器人的焊縫成形美觀、飽滿，因而焊接效率和焊接質(zhì)量得到明顯提高；且使用實芯焊絲后，無需清理焊渣，對改善作業(yè)環(huán)境、降低工人勞動強度帶來了明顯的效果，也為企業(yè)自動化、智能化和高效化焊接機器人的投入使用，奠定的良好的應(yīng)用基礎(chǔ)。機械手總成是機器人的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作器、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態(tài)和實現(xiàn)其運動?？刂破魇菣C...

未來焊接機器人展望隨著計算機技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、智能控制技術(shù)、人工智能理論以及工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的不斷發(fā)展，焊接機器人技術(shù)領(lǐng)域還有很多亟待我們?nèi)フJ(rèn)真研究的問題，特別是焊接機器人的視覺控制技術(shù)、模糊控制技術(shù)、智能化控制技術(shù)、嵌入式控制技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)等將是未來研究的主要方向。預(yù)計未來焊接機器人將會朝著虛擬現(xiàn)實技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)、多智能焊接機器人系統(tǒng)、移動機器人系統(tǒng)的方向發(fā)展[2]。5G技術(shù)的超大網(wǎng)絡(luò)容量、高數(shù)據(jù)傳輸速率、低網(wǎng)絡(luò)延時，提升了焊接機器人系統(tǒng)協(xié)同化和智能化水平。虛擬現(xiàn)實技術(shù)是一種包括3D計算機圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)和高清顯示技術(shù)在內(nèi)的對事件的現(xiàn)...

熱熔對接焊的特點1、需要的熱熔對接焊接機2、DN＞63mm管3、適用于同種牌號材質(zhì)的管材之間進(jìn)行焊接，性能相似，不同牌號的焊接需要試驗驗證4、易受環(huán)境、人為因素影響5、嚴(yán)禁使用明火6、在-5℃以下的寒冷氣候和大風(fēng)環(huán)境下進(jìn)行焊接操作時，應(yīng)采取必要的保護(hù)措施或使用高速連接工藝。焊接關(guān)鍵工藝參數(shù)1、溫度：一般200-235℃，根據(jù)實際施工環(huán)境和材料適當(dāng)調(diào)整焊接溫度。2、壓力：整個焊接過程所涉及的壓力為三個P拖——拖動壓力P理——通過計算得出的焊接壓力P總——P拖+P理P理計算公式：（公稱外徑DN-壁厚e）除以油缸截面積（廠家提供）3、時間：整個焊接過程所涉及的時間為五個t1——卷邊達(dá)到規(guī)...

外填絲法焊接時，焊口裝配間隙較小，操作要求穩(wěn)且快對于小直徑厚壁管,間隙等于或稍小于焊絲直徑，操作時焊槍基本上不做橫向擺動。對于大直徑厚壁管，間隙稍大于焊絲直徑，操作時焊槍擺動。在操作熟練的情況下，打底焊縫背面成形也很均勻，并且仰焊部位不內(nèi)凹。這種操作法的優(yōu)點是填絲量較少，焊接速度快。但對于焊接位置特別困難的鍋爐密排管焊口，有時外填絲操作相當(dāng)困難，則宜采用內(nèi)、外填絲相結(jié)合的方法進(jìn)行焊接。焊接鍋爐排管時，管間部位質(zhì)量難保證，一般由兩名焊工對稱施焊。4、其他注意事項①焊接過程中一切主要受力的對口器具不許拆除，以免外力使打底焊縫開裂。②打底焊即將結(jié)束時，應(yīng)仔細(xì)觀察焊縫背面成形情況，發(fā)現(xiàn)問題...

自從機器人被發(fā)明以來，焊接一直是工業(yè)機器人的應(yīng)用。據(jù)國際機器人聯(lián)合會稱，世界上50%的機器人都用于焊接。使用六軸機器人，裝配工可以更好、更快、更一致、更安全地焊接零件。近年來焊接機器人的能力已經(jīng)提高，而且它們變得更容易使用，并且部署成本更低。曾經(jīng)屬于汽車原始設(shè)備制造商和其他大型制造商的技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)在中小型企業(yè)的應(yīng)用范圍內(nèi)。在汽車行業(yè)需求的推動下，激光焊接是六軸機器人發(fā)展快的應(yīng)用之一。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，提升車身的結(jié)合精度。此外，激光焊接具有被焊工件變形極小、幾乎沒有連接間隙、焊接深度/寬度比高等特點，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。通過電子...

（1）薄板焊接變形具有復(fù)雜性、多元性，從而嚴(yán)重影響了焊接質(zhì)量，是國內(nèi)外薄板焊接制造的一個技術(shù)難題。（2）要成功實現(xiàn)薄板焊接變形的控制，必須進(jìn)行薄板焊接變形影響因素的研究及焊接變形控制措施的研究。（3）雖然國內(nèi)外對薄板焊接變形的預(yù)測與控制進(jìn)行了大量研究，但是由于焊接變形控制的難度比較大，所以許多基本理論及解決辦法還未搞清楚，所以有必要繼續(xù)對這一焊接難題進(jìn)行研究，為縮短與國外技術(shù)的差距奠定基礎(chǔ)。不銹鋼薄板的氬弧焊焊接特點(1)不銹鋼薄板的導(dǎo)熱性差,容易直接燒穿。(2)焊接時不需要焊絲,母材直接熔合。因此,不銹鋼薄板焊接的質(zhì)量與操作者、設(shè)備、材料、施工方法、焊接時的外部環(huán)境及檢測等因素息息相關(guān)。焊絲...

(5)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。(6)編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。運行成本及管理進(jìn)口機器人配件價格較高，應(yīng)努力從各方面降低運用成本。潤滑油可以在國內(nèi)尋找性能、效用相同的低價替代品。焊接過程加強維護(hù)，提高易耗件如噴嘴、導(dǎo)電嘴等的使用壽命。另外，對機器人系統(tǒng)進(jìn)行預(yù)防性的維護(hù)，可以有效提高元器件的使用壽命。高素質(zhì)的管理人員、技術(shù)人員和操作人員是機器人充分發(fā)揮效率的必要條件...

焊接機器人應(yīng)用技術(shù)是機器人技術(shù)、焊接技術(shù)和系統(tǒng)工程技術(shù)的融合，焊接機器人能否在實際生產(chǎn)中得到應(yīng)用，發(fā)揮其優(yōu)越性，取決于這幾方面技術(shù)的共同提高，而系統(tǒng)工程技術(shù)是機器人技術(shù)和焊接技術(shù)的粘合劑。目前，焊接工藝正以驚人的發(fā)展速度成為工業(yè)生產(chǎn)中的主流工藝，而焊接質(zhì)量和焊接生產(chǎn)率是任何企業(yè)都不能忽視的問題，因而焊接機器人的廣泛應(yīng)用勢在必行。過去，由于國內(nèi)缺乏專業(yè)技術(shù)人才，對機器人的應(yīng)用缺乏深層次的開發(fā)和利用，使它的利用效率遠(yuǎn)沒有很好地體現(xiàn)出來。如今，這種狀況正在迅速地改變。機器人的特點1.柔性機器人是數(shù)控立體作業(yè)機床，具有六個自由度，不僅可以實現(xiàn)焊槍位置的可達(dá)性，還可以實現(xiàn)焊槍的角度變化。雖然...

自從機器人被發(fā)明以來，焊接一直是工業(yè)機器人的應(yīng)用。據(jù)國際機器人聯(lián)合會稱，世界上50%的機器人都用于焊接。使用六軸機器人，裝配工可以更好、更快、更一致、更安全地焊接零件。近年來焊接機器人的能力已經(jīng)提高，而且它們變得更容易使用，并且部署成本更低。曾經(jīng)屬于汽車原始設(shè)備制造商和其他大型制造商的技術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)在中小型企業(yè)的應(yīng)用范圍內(nèi)。在汽車行業(yè)需求的推動下，激光焊接是六軸機器人發(fā)展快的應(yīng)用之一。與傳統(tǒng)的點焊工藝不同，激光焊接可以達(dá)到兩塊鋼板之間的分子結(jié)合，提升車身的結(jié)合精度。此外，激光焊接具有被焊工件變形極小、幾乎沒有連接間隙、焊接深度/寬度比高等特點，因此焊接質(zhì)量比傳統(tǒng)焊接方法高。通過電子...

3焊接機器人的軸伺服控制系統(tǒng)，是指速度控制、伺服電動機和檢測部件三部分；而且，將速度控制部分稱之為伺服單元或驅(qū)動器。按照伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點，它通常有四種基本結(jié)構(gòu)類型：開環(huán)、閉環(huán)、半閉環(huán)及混合閉環(huán)。伺服單元的硬件一般由五部分構(gòu)成：、或FUZZY（模糊）控制、或其它控制規(guī)律的伺服控制單片機；，其功能是實現(xiàn)控制單片機輸出數(shù)字量的D/A轉(zhuǎn)換與輸入到單片機的模擬量的A/D轉(zhuǎn)換；，一般機器人的軸驅(qū)動電機的功率多在100W~1000W的范圍，多屬中等功率，為此，由伺服控制模板給出的控制信號必須經(jīng)功率放大才能推動電機；。、位置檢測裝置（轉(zhuǎn)速、位置傳感器）。轉(zhuǎn)速、位置檢測裝置的功能是實時檢測軸伺服電...

工件輔助定位輔助扶持機構(gòu)右輔助定位機構(gòu)和輔助中心架夾持機構(gòu)，升降機構(gòu)組成；工件高度變化時，通過升降機構(gòu)調(diào)節(jié)適應(yīng)不同長度的工件；在焊接特定工件時使用輔助定位機構(gòu)，對儲油筒的U型支架與彈簧盤的相對方向定位，在輔助定位機構(gòu)伸出時氣爪張開時定位，氣爪收回，輔助定位機構(gòu)退回后，主軸機構(gòu)可以旋轉(zhuǎn)對工件進(jìn)行焊接。輔助中心架夾持機構(gòu)，在工件旋轉(zhuǎn)時一直可以對工件夾緊扶持，保證回轉(zhuǎn)焊接的精度。綜上，該設(shè)備自動化程度高，除人工上下料外其余全部自動；該設(shè)備設(shè)計先進(jìn)、布局合理，設(shè)備操作、調(diào)整簡單，有足夠的靜動態(tài)剛度和熱穩(wěn)定性。系統(tǒng)具有良好的質(zhì)量控制和管理的動態(tài)品質(zhì)。設(shè)有自動復(fù)位功能，可實現(xiàn)焊接從同一起點開始...

操作順序設(shè)備除人工上下料外其余全部自動完成。根據(jù)工藝的要求，調(diào)整好適當(dāng)?shù)暮附訁?shù)，通過試驗手動按鈕調(diào)整好焊槍相對于工件焊縫的位置以及焊接的起點和終點位置參數(shù)。人工將工件吊環(huán)套入定位件上（定位可換）——雙手按下啟動按鈕——夾緊機構(gòu)夾緊（自動對中）——定位機構(gòu)頂上——關(guān)門，進(jìn)焊槍——起弧，伺服電機驅(qū)動焊槍移動——收弧——開門，退焊槍，伺服電機驅(qū)動焊槍回原點——夾緊機構(gòu)打開，定位機構(gòu)下降——人工卸工件。綜上，該設(shè)備自動化程度高，除人工上下料外其余全部自動；該設(shè)備生產(chǎn)效率高，焊接時間短，通過優(yōu)化程序，減少一些不必要的動作，單件生產(chǎn)節(jié)拍約140秒，提高生產(chǎn)率。減震器底座與彈簧盤雙自動焊接設(shè)備...

成功試制“牽引銷自動焊接設(shè)備”，為我司填補了又一自動焊接工藝的空白。牽引銷焊接是半掛車生產(chǎn)工藝中非常重要的關(guān)鍵工序，牽引銷焊接質(zhì)量的好壞直接關(guān)系到半掛車的整體質(zhì)量和汽車列車的行駛穩(wěn)定性，關(guān)乎整車安全，被列為重要質(zhì)量控制點。該設(shè)備采用單環(huán)形焊接，焊接成型好，產(chǎn)品一致性好，采用人機界面，焊接速度可調(diào)節(jié)，操作方便，工作性能穩(wěn)定，集機—電—氣控于一體，使車自制自動化設(shè)備向前邁進(jìn)了堅實的一步。設(shè)計并制作“儲氣筒分裝平臺”，提升氣密件裝配質(zhì)量；并獲得國家實用新型專利；設(shè)計并制作了：“五孔板卡具”、“篷桿彎型工具”和“紅黃握手分裝平臺”等工裝器具，優(yōu)化了半掛車裝配工藝，提升了半掛車整體質(zhì)量。采用此法,固熔池...

焊后不準(zhǔn)撞砸接頭，不準(zhǔn)往剛焊完的鋼材上澆水。低溫下應(yīng)采取緩冷措施。不準(zhǔn)隨意在焊縫外母材上引弧。各種構(gòu)件校正好之后方可施焊，并不得隨意移動墊鐵和卡具，以防造成構(gòu)件尺寸偏差。隱蔽部位的焊縫必須辦理完隱蔽驗收手續(xù)后，方可進(jìn)行下道隱蔽工序。低溫焊接不準(zhǔn)立即清渣，應(yīng)等焊縫降溫后進(jìn)行。尺寸超出允許偏差：對焊縫長度、寬度、厚度不足，中心線偏移，彎折等偏差，應(yīng)嚴(yán)格控制焊接部位的相對位置尺寸，合格后方準(zhǔn)焊接，焊接時精心操作。焊縫裂紋：為防止裂紋產(chǎn)生，應(yīng)選擇適合的焊接工藝參數(shù)和施焊程序，避免用大電流，不要突然熄火，焊縫接頭應(yīng)搭接10～15mm，焊接中不允許搬動、敲擊焊件。表面氣孔：焊條按規(guī)定的溫度和時...