寧夏鏈板機(jī)械臂

    診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài)，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法。超聲診斷是一種無創(chuàng)、無痛、方便、直觀的有效檢查手段，尤其是b超，應(yīng)用，影響很大，與x射線、ct、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)。現(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面，從而影響探測結(jié)果，而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉，需要對探測頭進(jìn)行更換，如果探測頭更換不方便的話，會提高工作人員的工作難度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種超聲診斷機(jī)械臂，包括機(jī)械臂本體，所述機(jī)械臂本體的底面兩端均開設(shè)有豎直的滑槽，滑槽內(nèi)均滑動安裝有限位塊，限位塊與連接桿的頂端固定連接，連接桿的底端伸出機(jī)械臂本體的下方分別與緩沖板的頂面兩端固定連接；所述緩沖板的底面通過軸承轉(zhuǎn)動安裝有轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤的底面固定有安裝板，安裝板的底面通過焊接的方式固定安裝有鉸接座，鉸接座與探測頭的頂端通過銷釘轉(zhuǎn)動連接。 機(jī)械臂技術(shù)創(chuàng)新，如東大元不斷突破。寧夏鏈板機(jī)械臂

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動連接，絲桿的頂端穿過頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動軸由外部電機(jī)帶動轉(zhuǎn)動，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動伸縮桿的一端固定連接，電動伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開口相對的弧形板，且夾持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過第二電機(jī)帶動絲桿轉(zhuǎn)動，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動化控制，無需人工操作。江蘇機(jī)械臂服務(wù)熱線如東大元機(jī)械臂，服務(wù)到位無憂購。

    線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述固定件的數(shù)量為多個，多個所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設(shè)置。12.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述鉸接桿上轉(zhuǎn)動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉(zhuǎn)動座和與所述轉(zhuǎn)動座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內(nèi)設(shè)有使所述轉(zhuǎn)動座繞所述殼體軸線轉(zhuǎn)動的動力機(jī)構(gòu)。14.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述手指包括多個依次連接并可相對轉(zhuǎn)動的指關(guān)節(jié)，多個所述指關(guān)節(jié)相對轉(zhuǎn)動時使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅(qū)動機(jī)械手，所述指關(guān)節(jié)上設(shè)有鉸接部，兩相鄰的所述指關(guān)節(jié)中，一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部與另一所述指關(guān)節(jié)上的所述鉸接部鉸接。17.與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下：18.本實(shí)用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積。

    具體包括：步驟3-1，根據(jù)實(shí)際機(jī)械臂的參數(shù)指標(biāo)，利用d-h方法構(gòu)建機(jī)械臂參數(shù)表；步驟3-2，根據(jù)所述機(jī)械臂參數(shù)表中的參數(shù)建立每一個機(jī)械臂關(guān)節(jié)的坐標(biāo)系，并獲取相鄰坐標(biāo)系之間的變換矩陣；步驟3-3，將所有變換矩陣相乘獲得末端坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系的變換矩陣t即為機(jī)械臂正解；步驟3-4，通過迭代法處理機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程得到迭代方程：其中，機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程為：f(θ)＝(f1,f2,f3,...,f12)tθ＝(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,θ6)t式中，f為機(jī)械臂運(yùn)動到目標(biāo)物體過程中機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)對應(yīng)的運(yùn)動矩陣，j為機(jī)器人的雅克比矩陣，θ為機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度；i表示迭代次數(shù)；步驟3-5，利用梯度下降法求取迭代方程獲取機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ；步驟3-6，對所有關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度θ進(jìn)行路徑微分，獲得雙機(jī)械臂的運(yùn)動軌跡。進(jìn)一步地，步驟4中線性插值具體采用二維雙線性插值。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其為：1)通過深度傳感器結(jié)合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能提高目標(biāo)物體識別率；2)選取二維雙線性插值的方法控制雙機(jī)械臂協(xié)同控制，相比傳統(tǒng)分離控制方法提高了方法的魯棒性，同時保證雙機(jī)械臂協(xié)同運(yùn)作不會發(fā)生碰撞。 如東大元機(jī)械臂，提升安全性降低風(fēng)險。

    兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪可轉(zhuǎn)動的安裝在轉(zhuǎn)軸上，轉(zhuǎn)軸固定安裝在機(jī)械臂底盤上，旋轉(zhuǎn)軸安裝在機(jī)械臂底盤上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉(zhuǎn)向同步帶輪連接；所述旋轉(zhuǎn)底座通過螺栓安裝在使用平臺上。再進(jìn)一步，所述機(jī)架包括兩塊主支撐板、副支架、左電機(jī)安裝板和右電機(jī)安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機(jī)械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上，所述一級臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、雙軸減速機(jī)、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄，所述步進(jìn)電機(jī)和雙軸減速機(jī)均安裝在左電機(jī)安裝板上，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機(jī)的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接，雙軸減速機(jī)的輸出軸穿過左電機(jī)安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接；所述二級臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進(jìn)電機(jī)、第二雙軸減速機(jī)均安裝在右電機(jī)安裝板上。機(jī)械臂高效生產(chǎn)，如東大元提升企業(yè)效益。福建機(jī)械臂廠家電話

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    我國機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷量日益擴(kuò)大，國內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來投入資源研發(fā)，機(jī)器人種類與產(chǎn)品線日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低。較于國內(nèi)，國外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢，在桌面級的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對工業(yè)級的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動裝置、腕部及驅(qū)動裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺上，所述主臂及驅(qū)動裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤上，所述腕部及驅(qū)動裝置安裝在主臂及驅(qū)動裝置的機(jī)械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)，所述機(jī)械臂底盤與旋轉(zhuǎn)底座之間通過推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接。 寧夏鏈板機(jī)械臂