濱州庫卡機器人現場維修

庫卡機器人CIRC運行方式 1.輔助點 類型: POS、E6POS、 FRAME如果未給定輔助點的所有分量，則控制器將把前一個位置的值應用于缺少的分量。一個輔助點內的姿態角以及狀態和數據原則上均被忽略。不能軌跡逼近輔助點。始終**運行到該點。坐標值基于基坐標系(BASE)。 2.目標點 類型: POS、E6POS、FRAME 如果未給定目標點的所有分量，則控制器將把前一個位置的值應用于缺少的分量。在POS或E6POS型的一個目標點內，有關狀態和轉角方向數據在CIRC運動(以及LIN運動)中被忽略。坐標值基于基坐標系(BASE)。 3.圓心角 給出圓周運動的總角度。由此可超出編程的目標點延長運動或相反縮短行程。因此使實際的目標點與編程設定的目標點不相符。 單位:度。無限制;特別是一個圓心角可大于360°。正圓心角:治起點>輔助點)目標點方向繞圓周軌道移動。負圓心角:治起點>目標點>輔助點方向繞圓周軌道移動。 4.軌跡逼近 該參數使目標點被軌跡逼近。同時用該參數定義*早何時開始軌跡逼近。可能的參數:C_ DIS 距離參數:軌跡逼近*早開始于與目標點的距離低 于$APO.CDIS的值時。常見工業機器人種類介紹。濱州庫卡機器人現場維修

庫卡機器人電路損壞——現象：檢查機器人控制器和機器人本體之間的外部電纜連接?RM1?和?RP1。RM1為機器人伺服電機電源及剎車控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號及控制電源電路及末端執行器。用于在編碼器上存儲數據的線和電池線。解決方案：拔下插頭并檢查電池電路是否在編碼器上存儲數據，然后拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，檢查M2～M7電機同理是否為0，可以判斷編碼器上數據存儲的電池電路損壞。 庫卡機器人開機坐標系無效——現象：世界坐標系是以qiang頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以qiang頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割qiang方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，qiang頭也隨著改變方向，那就是我們在開機后沒有選擇工具。 解決方案：配置當前工具/基坐標工具號1濱州庫卡機器人現場維修庫卡機器人機架固定裝置安裝方法。

庫卡機器人上電前的準備 1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）； 2）控制信號線接牢靠，工業現場*好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）； 3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成*基本的系統，運行良好后，再逐步連接。 4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。 5）開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。

庫卡機器人電機故障及排除 一、庫卡機器人伺服電機故障原因 1.轉子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電； 2.繞組引出線始末端接錯或繞組內部接反； 3.電源回路接點松動，接觸電阻大； 4.電動機負載過大或轉子卡住； 5.電源電壓過低； 6.小型電動機裝配太緊或軸承內油脂過硬； 7.軸承卡住。 二。故障排除 1.查明斷點予以修復； 2.檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確； 3.緊固松動的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接，予以修復； 4.減載或查出并消除機械故障， 5.檢查是否把規定的面接法誤接；是否由于電源導線過細使壓降過大，予以糾正， 6.重新裝配使之靈活；更換合格油脂； 7.修復軸承。庫卡機器人手動模式注意事項。

庫卡機器人新系列QUANTEC-2系列優勢 1、優化了產品組合，負載可達300kg，作用范圍延伸至2700mm 性能和靈活性增強 2、環境條件的允許范圍擴大 在使用過程中更具靈活性（將0°-55°C // IP67作為機械手腕軸的標準值） 3、一直在加強傳送裝置的密封技術 使用壽命更長 4、干擾輪廓更纖細，占地面積更小（降低了10%） 生產單元和系統計劃更靈活 庫卡機器人 5、一直在進一步開發維護保養及服務 在該級別的維護保養中是好的 6、優化了機器前后的工作區域 提高了在各種應用場合中的可達性 7、在停機情況下，改進了機器人軸向的停止距離 使生產單元和系統設計更緊湊 8、改進TCO（總擁有成本） 運行成本更低 9、靈活性大，機器人差異小 利用新型可選軟件動作模式，使標準機器轉變為工藝機器 10、新的供能理念 使用壽命長，可用性高KUKA機器人實際速度的監控出現錯誤。澄海區庫卡機器人

庫卡機器人諧波齒輪介紹。濱州庫卡機器人現場維修

KUKA機器人系統追蹤（TRACE）：記錄時間過長故障分析。 提示文字：追蹤（TRACE）：記錄時間過長 　　原因 ： 在“TRACE.DEF”中的記錄時間過長。沒有足夠的存儲空間用于此記錄。 　　查詢 ： 在KUKA系統啟動跟蹤的時候。 　　影響 ： 機器人系統跟蹤結果不被記錄。 　　應急措施： 縮短跟蹤記錄時間，或者減少通道數量。 KUKA機器人因為力矩超出而不能逼近的原因及處理。 提示文字：因為力矩超出而不能逼近 　　原因 ： 在KUKA機器人開始執行逼近指令時，速度必須已在前一指令中被降低。此語句的長度不夠用來執行這一過程。 　　查詢 ： 在移動設計中非動態的執行。 　　影響 ： 解釋程序。 　　應急措施： 　　單語句指令通過下列方法加長： 　　1.在當前移動指令的目標點處縮短逼近半經。或者如果起始點被逼近，則縮短其逼近半徑。 　　2.降低單句指令的速度和加速度。濱州庫卡機器人現場維修

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