酒泉庫卡機器人保養(yǎng)

庫卡機器人故障信息(軟件限位開關+A3)，不能回到原點的處理方法 1.先將機器人KCP操作板上工作模式開關選擇到示教方式 2.觀察擰緊軸回零時是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項，操作退出當前產品加工程序選擇回零程序。 3.一直按住手動電源開關（KCP操作板背面3個白色按鍵任意一個均可），同時按住程序向前綠色鍵 直至機器人回到原點不動，回零結束后機器人擰緊機操作對話界面（ 西門子顯示屏）右上角會顯示綠色回零字符標志。 4.如果干涉先按下述方式移動到安全位置再按步驟2和3回零，首先按下左側豎排白色按鍵的苐一個按鍵，選擇手動移動方式中的+—號方式。 庫卡機器人冬季開機運行注意事項。酒泉庫卡機器人保養(yǎng)

庫卡機器人示教器介紹 1.用于拔下 smartPAD 的按鈕 2.運行方式選擇開關： （1）帶鑰匙的：只有在插入鑰匙的情況下才能更改運行方式。 （2）不帶鑰匙的：通過運行方式選擇開關可以調用連接管理器。通過連接管理器可以切換運行方式。 3.急停按鈕：用于在危險情況下關停機器人。按下急停按鈕時，機器人將自行閉鎖。 4.3D/空間鼠標：用于手動移動機器人。 5.移動鍵：用于手動移動機器人。 6.用于設定程序倍率的按鍵。 7.用于設定手動倍率的按鍵。 8.主菜單按鍵：用來在 smartHMI 上將菜單項顯示出來。此外，可以通過它創(chuàng)建屏幕截圖。 9.狀態(tài)鍵：狀態(tài)鍵主要用于設定備選軟件包中的參數。其確切的功能取決于安裝的備選軟件包。 10.啟動鍵：通過啟動鍵可以啟動一個程序。 11.逆向啟動鍵：用逆向啟動鍵可以逆向啟動一個程序，程序將逐步執(zhí)行。 12.停止鍵：用停止鍵可暫停正在運行中的程序。 13.鍵盤/顯示按鈕：通常不必特地將鍵盤顯示出來，因為 smartHMI 可識別需要鍵盤輸入的情況，并自動顯示鍵盤。龍湖區(qū)庫卡機器人備件KUKA機器人常用系統變量。

KUKA機器人常用系統變量：$MSG_T.ANSWER軟件編號$MSG_T.RELEASE狀態(tài)信息的刪除$MSG_T.TYP信息類型$MSG_T.VALID信息文本輸出$NULLFRAME空的結構$OUT[1]...[4096]輸出端$OV_ASYNC異步外部軸的速度$OV_PRO機器人程序運行速度$POS_ACT當前位置$POS_INT中斷觸發(fā)位置$POS_RET機器人離開軌跡的位置$PRO_ACT程序ji活$SOFTN_END[n]軟件限位$STOPMESS停止報警$T1手動$T2手動快速$TIMER[n]計時器$TIMER_FLAG[n]計時器標志位$TIMER_STOP[n]計時器開始停止$TOOL_C主運行工具$TORQMON[6]扭矩監(jiān)視通道$USER_SAF安全門$VEL軌跡速度$VEL_ACT當前速度$VEL_AXIS[n]軸速度$VEL_AXIS_ACT[n]當前軸速度$VEL_EXTAX[n]外部軸速度$WORKSPACE[n]工作空間$WORKSPACE[n].MODE工作空間模式$WORLD世界坐標

庫卡機器人連接電纜及接口介紹 連接電纜包括所有用于在庫卡機器人、機器人控制系統之間輸電和傳輸信號的電纜。用插頭將其連接到庫卡機器人側的接線箱上。連接電纜套件包括: 1.電機導線，X20一X30 2.數據線，X21 - X31 3.接地線(選項) 視機器人的裝備不同，所用的連接電纜長度也不同。有7 m、15 m、 25m、35m和50m的線纜長度可供選擇。連接電纜的*大長度不得超過50 m。因此，如要通過-一個具有du立電纜拖鏈的線性滑軌運行機器人，則應注意該電纜。 連接電纜始終需要一根額外的接地線， 以便根據DIN EN 60204 標準在機器人系統和控制箱之間建立低電阻連接。通過環(huán)形端子進行連接。用于連接接地線的螺桿在機器人的底座上。庫卡機器人旋轉變壓器數字轉換器介紹。

庫卡焊接機器人的組成結構 1.主要包括庫卡 C4 機器人和焊接設備兩部分組成，其中 C4 機器人主要由機械部分，控制系統及手持操作器組成，焊 接設備部分由變位機、單絲 MIG 焊接系統、附屬系統及除塵 系統組成。 2.庫卡 C4 機器人屬于直角坐 標型機器人，其機械部分由六組活動軸相連，每個軸由相對 應的si服馬達驅動，可完成前進及旋轉功能，并且每個si服 馬達都配備有抱閘，可防止機器人因突然斷電，發(fā)生慣性碰 撞等問題。其控制系統主要由 KRC4 控制系統控制si服電機 進行運動。而所有的試教、焊接等操作過程則由手持操作器 來完成。工業(yè)機器人常用減速機—行星減速機。嘉峪關庫卡機器人配件

庫卡機器人CIRC運行方式。酒泉庫卡機器人保養(yǎng)

1.庫卡機器人位置檢測 旋轉光學編碼器是*常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉化成二進制波形。軸的轉角通過計算脈沖數得到，轉動方向由兩個方波信號的相對相位決定。 感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉角的正弦信號和余弦信號。軸的轉角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。 電位計是*直接的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠產生與軸轉角成正比的電壓信號。但是，由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。 轉速計能夠輸出與軸的轉速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。 2.庫卡機器人力檢測 力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置： 1、安裝在關節(jié)驅動器上。可測量驅動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測末端執(zhí)行器與環(huán)境之間的接觸力。 2、安裝在末端執(zhí)行器與操作臂的終端關節(jié)之間，可稱腕力傳感器。通常，可以測量施加于末端執(zhí)行器上的三個到六個力/力矩分量。 3、安裝在末端執(zhí)行器的“指尖”上。通常，這些帶有力覺得手指內置了應變計，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。酒泉庫卡機器人保養(yǎng)

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