但是它無法有效應對系統中的不確定信息。[3]目前,PID控制更多的是與其他控制策略相結合,形成帶有智能的新型復合控制。這種智能復合型控制具有自學習、自適應、自組織的能力,能夠自動辨識被控過程參數,自動整定控制參數,適應被控過程參數的變化,同時又具有常規PID控制器的特點。[3]步進電機自適應控制自適應控制是在20世紀50年代發展起來的自動控制領域的一個分支。它是隨著控制對象的復雜化,當動態特性不可知或發生不可預測的變化時，為得到高性能的控制器而產生的。其主要優點是容易實現和自適應速度快,能有效地克服電機模型參數的緩慢變化所引起的影響,是輸出信號跟進參考信號。文獻研究者根據步進電機的線性或近似線性模型推導出了全局穩定的自適應控制算法,這些控制算法都嚴重依賴于電機模型參數。文獻將閉環反饋控制與自適應控制結合來檢測轉子的位置和速度,通過反饋和自適應處理,按照優化的升降運行曲線,自動地發出驅動的脈沖串，提高了電機的拖動力矩特性，同時使電機獲得更精確的位置控制和較高較平穩的轉速。[3]目前，很多學者將自適應控制與其他控制方法相結合，以解決單純自適應控制的不足。文獻設計的魯棒自適應低速伺服控制器。42系列系列步進電機 SST42C1065，SST42C2040，STP-42D4042 STP-42D4042-02，SST42C2080，SST42C1024。寧波LISAN步進馬達EC57E-B
sq.)Unipolarwindingconnectortyp103H3205-5040103H3205-5010103H3205-5140103H3205-5110103H3215-5140103H3215-5110103H3215-5240103H3215-5210Unipolarwindingleadwiretyp103H3205-5070103H3205-5030103H3205-5170103H3205-5130103H3215-5170103H3215-5130103H3215-5270103H3215-5230Bipolarwindingleadwiretyp103H3205-5570103H3205-5530103H3205-5670103H3205-5630103H3205-5770103H3205-5730103H3215-5570103H3215-5530103H3215-5670103H3215-5630103H3215-5770103H3215-573035mmsq.寧波LISAN步進馬達EC57E-B45系列系列步進電機 SST45D2030，STP-45D0011，STP-45D1021。
sq.)Unipolarwinding103H7121-0140103H7121-0110103H7121-0440103H7121-0410103H7121-0740103H7121-0710103H7123-0140103H7123-0110103H7123-0440103H7123-0410103H7123-0740103H7123-0710103H7124-0140103H7124-0110103H7124-0440103H7124-0410103H7124-0740103H7124-0710103H7126-0140103H7126-0110103H7126-0440103H7126-0410103H7126-0740103H7126-0710Bipolarwinding103H7121-5040103H7121-5010103H7121-5640103H7121-5610103H7121-5740103H7121-5710103H7121-5840103H7121-5810103H7123-5040103H7123-5010103H7123-5640103H7123-5610103H7123-5740103H7123-5710103H7123-5840103H7123-5810103H7126-0540103H7126-0510103H7126-5640103H7126-5610103H7126-5740103H7126-5710103H7126-5840103H7126-5810103H7128-5640103H7128-5610103H7128-5740103H7128-5710103H7128-5840103H7128-581060mmsq.。
ω為每秒角速度，單位為弧度，n為每分鐘轉速，M為力矩單位為牛頓·米P=2πfM/400(半步工作)其中f為每秒脈沖數(簡稱PPS)折疊編輯本段常用術語步距角:每輸入一個電脈沖信號時轉子轉過的角度稱為步距角。步距角的大小可以直接影響電機的運行精度;保持轉矩:是指步進電機通電但沒有轉動時，定子鎖住轉子的力矩。它是步進電機**重要的參數之一，通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。由于步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉矩就成為了衡量步進電機**重要的參數之一。比如，當人們說2Nm的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為2Nm的步進電機;定位轉矩:定位轉矩是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。反應式步進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有定轉矩;空載啟動頻率:指步進電機能夠不失步啟動的**高脈沖頻率;啟動矩頻特性:在給定的驅動條件下，負載慣量一定時，啟動頻率與負載轉矩之間的關系稱為啟動矩頻特性，又稱牽入特性。運行矩頻特性:在負載慣量不變時，運行頻率與負載轉矩之間的關系稱為運行矩頻特性，又稱牽出特性。STP-59D3005-01，STP-59D3030，STP-59D3039，STP-59D3039-01，STP-59D3044。
Ohm)103-54SERIES103-546-55500103-546-5342103-547--547--770SERIES103-770-61103-770-611103-G770-22412103-G770-22212103-770-1640103-714SERIES103-714-0150103-714-0111103-807SERIES103-807--807--807--81SERIES103-810-64103-814-6541103-814--845SERIES103-845--845--845-67S1103-845-67S1130103-845-67S41SERIES103-845-67S41130103-89SERIES103-8932--8932--8960-103-H548-04500SERIES103-H548--H67SERIES103-H6701-01401103-H6701--H6703-04402103-H7123SERIES103-H7123-01401103-H7123-04402103-H7123-0743103-H7123-07103103-H7123-17404103-H7123-17104103-H7126SERIES103-H7126-01401103-H7126-07403103-H7126-07103103-H7126-17404103-H7126-17124103-H7126-66SERIES103-H7126-6640103-H7126-6610103-H7823SERIES103-H7823-17414103-H7823-17114103-H8222-63XE42SERIES103-H8222-63XE426103-H82SERIES103-H8221-3-H8221-3-H8222--H8222--H8223--H8223--H89SERIES103-H89222--H89223--H89223-6611深圳市酷達科技有限公司***日本三洋馬達.電話:12TheSteppingMotorforUltra-vacuumEnvironment103-770-12V1103-4505-7040103-4507-7040103-4510-7040103-4902-065。35MM系列兩相步進馬達: TD35A023-15A ，TD35A040-20A。LS步進馬達EC42E
35系列步進馬達， SST36C0030 ，SST36C1030 ， SST36C1080 。寧波LISAN步進馬達EC57E-B
03-546-5040/5240103-546-5342103-546-55500103-547-52500103-548-5240103-557-5040/5240103-558-5040/5240103-591-0241103-714-0150103-7501-7041103-7501-8041103-7506-7041103-7506-8041103-7516-7041103-7516-8041103-7566-7041103-770-0140103-770-12V1103-770-1640103-770-6103-770-7040/7140103-7711-0140103-7713-0140103-807-0640103-807-6241103-807-6341103-807-7103-809-0242103-809-0242103-810-6103-814-0240103-814-5241103-814-5241103-814-6541103-820-2103-830-0140103-845-21103-845-6741103-845-67S1103-845-67S41103-845-7040103-8572-7041103-8572-8041103-8573-7041103-8573-8041103-8575-7041103-8575-8041103-8932-6451103-8932-7040103-89571-7041103-89571-8041103-89572-7041103-89572-8041103-89573-7041103-89573-8041103-8960-0140103-8960-6551103G718-7040/7140103G770-1842103-G770-2241103G770-7040/7140103G775-7040/7140103H3205-5040103H3205-5040103H3205-5070103H3205-5140103H3205-5140103H3205-5170103H3205-5570103H3205-5670103H3205-5770103H3215-5140103H3215-5170103H3215-5240103H3215-5240103H3215-5570103H3215-5670103H。寧波LISAN步進馬達EC57E-B
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