焊接跟蹤是煤氣鋼瓶制造的重要工序，對(duì)煤氣鋼瓶質(zhì)量有重要影響，因此，對(duì)焊接過程要進(jìn)行嚴(yán)格的控制。目前煤氣瓶制造企業(yè)存在的問題：誤差大以液化石油氣鋼瓶為例，由于采用薄鋼板冷壓成型，下料環(huán)節(jié)的誤差必不可免；拼接焊的過程中，夾具的精度和人工擺放等亦會(huì)產(chǎn)生誤差，以上均可導(dǎo)致焊縫位置的不準(zhǔn)確。生產(chǎn)效率低目前，鋼瓶焊接大多采用一臺(tái)環(huán)焊機(jī)配一個(gè)工人進(jìn)行觀看并手動(dòng)調(diào)整焊槍位置的方式進(jìn)行焊接。生產(chǎn)質(zhì)量及安全性差工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，疲勞或者分神均會(huì)導(dǎo)致一致性、穩(wěn)定性變低。同時(shí)焊偏的鋼瓶在壓力測(cè)試時(shí)，容易引起炸瓶，進(jìn)而增加生產(chǎn)成本的同時(shí)更嚴(yán)重威脅操作人員的人身安全。煤氣鋼瓶主要焊縫的焊接，是影響煤氣鋼瓶生產(chǎn)和質(zhì)量的主要因素在于鋼瓶上下封頭的連接即環(huán)焊縫上，因此，應(yīng)采用焊縫跟蹤方法施焊。由于碰撞等原因?qū)е碌暮笜屌c激光傳感器相對(duì)安裝位置產(chǎn)生偏移，將直接導(dǎo)致偏焊現(xiàn)象發(fā)生。激光焊焊縫跟蹤誠(chéng)信推薦
基于三角測(cè)距原理的激光結(jié)構(gòu)光檢測(cè)方法 該方法具有對(duì)比度高、精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，無接觸等特點(diǎn)，得到了廣泛應(yīng)用。在實(shí)際使用中，激光結(jié)構(gòu)光有多種類型，如單線結(jié)構(gòu)光、多線結(jié)構(gòu)光、圓形及橢圓結(jié)構(gòu)光、點(diǎn)陣等。應(yīng)用更為廣闊的是單線結(jié)構(gòu)光，基于單線結(jié)構(gòu)光的焊縫追蹤儀器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)時(shí)性好，性價(jià)比高的特點(diǎn)，現(xiàn)已成熟應(yīng)用于焊縫跟蹤、坡口信息監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。基于多線激光的焊縫追蹤儀器（見圖1）在激光光路及圖像處理方面比單線激光更為復(fù)雜，提取的焊縫有效信息更多，但是降低了實(shí)時(shí)性，提高了產(chǎn)品成本。圓形或橢圓形激光結(jié)構(gòu)光在焊縫識(shí)別及尋位跟蹤上也有相應(yīng)研究和應(yīng)用，但因?yàn)樾詢r(jià)比不高，實(shí)時(shí)性較低，實(shí)際應(yīng)用較為少見。基于激光點(diǎn)陣的三維重構(gòu)技術(shù)近年來發(fā)展迅速，主要用于醫(yī)療、商業(yè)等領(lǐng)域，在焊接行業(yè)有用于焊接表面三維形態(tài)測(cè)量等應(yīng)用。目前基于激光結(jié)構(gòu)光的視覺檢測(cè)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于焊縫坡口檢測(cè)、焊縫尋位及實(shí)時(shí)跟蹤等領(lǐng)域，也是未來焊縫檢測(cè)及跟蹤的發(fā)展方向。 內(nèi)蒙古雙頭等離子焊焊縫跟蹤檢測(cè)技術(shù)激光束接縫小區(qū)域內(nèi)選擇性的能量應(yīng)用：降低熱應(yīng)力和減小熱影響區(qū)，極低的畸變。
激光跟蹤多適用于薄板，精度相對(duì)電弧跟蹤略高一點(diǎn)，但激光跟蹤需要在焊槍頭上加裝激光器，對(duì)產(chǎn)品會(huì)造成一定干涉。所以要根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際情況來選擇機(jī)器人的焊縫跟蹤系統(tǒng)。當(dāng)激光條紋照射到焊縫表面，形成激光條紋（激光結(jié)構(gòu)光），經(jīng)過傳感器上的透鏡在光敏探測(cè)器上產(chǎn)生一個(gè)焊縫截面的輪廓，即反映焊縫截面形狀的激光條紋圖像。激光條紋圖像在視覺控制中進(jìn)行處理，提取焊縫的特征數(shù)據(jù)，如跟蹤點(diǎn)的坐標(biāo)、焊縫間隙、錯(cuò)邊和截面積等。視覺系統(tǒng)根據(jù)測(cè)量到的焊縫位置信息計(jì)算焊槍的路徑，并將路徑數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人實(shí)時(shí)控制運(yùn)行軌跡保證焊槍始終對(duì)準(zhǔn)焊縫。同時(shí)視覺系統(tǒng)還可以根據(jù)所測(cè)的焊縫尺寸數(shù)據(jù)，計(jì)算所需要的焊接參數(shù)，如焊接速度、電弧電壓、焊接電流、擺動(dòng)幅度等，這些焊接參數(shù)可以經(jīng)以太網(wǎng)傳送給機(jī)器人，經(jīng)由機(jī)器人控制焊接速度和焊槍擺動(dòng)，或者控制焊機(jī)電源調(diào)整焊接參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)的焊接參數(shù)控制。
焊縫跟蹤傳感器主要由CCD相機(jī)、半導(dǎo)體激光器、激光保護(hù)鏡片、防飛濺擋板和風(fēng)冷裝置組成，利用光學(xué)傳播與成像原理，得到激光掃描區(qū)域內(nèi)各個(gè)點(diǎn)的位置信息，通過復(fù)雜的程序算法完成對(duì)常見焊縫的在線實(shí)時(shí)檢測(cè)。對(duì)于檢測(cè)范圍，檢測(cè)能力以及針對(duì)焊接過程中的常見問題都有相應(yīng)的功能設(shè)置。傳感器通常以預(yù)先設(shè)定的距離(超前)安裝在焊槍前部，因此它可以觀察焊縫傳感器本體到工件的距離，也就是安裝高度取決于所安裝的傳感器型號(hào)。當(dāng)焊槍在焊縫上方正確的定位后才能使得攝像機(jī)觀察到焊縫。焊縫跟蹤系統(tǒng)可以推薦使用來自杭州光涵科技的。
電弧跟蹤一般都用于厚板，多是些擺焊。像挖機(jī)斗臂，行車焊接等。通過焊絲接觸母材兩個(gè)面來計(jì)算出焊縫與編程時(shí)發(fā)生的偏移量，再回頭通過擺焊來進(jìn)行焊接。電弧跟蹤一般都需要配合焊接機(jī)器人始端檢出功能才能使用。可以先檢測(cè)焊縫再焊接，也可以邊檢測(cè)邊焊接。焊接機(jī)器人的始端檢出可以單獨(dú)使用，只檢測(cè)起點(diǎn)與終點(diǎn)的偏移位置。而電弧跟蹤是任何位置都可以檢測(cè)，如果是一條直角焊縫，基本用始端檢出功能就可以了（焊接變形過大效果也不理想）。2MM以下的薄板，尤其是拼接焊縫，大多數(shù)采用激光作為焊縫跟蹤來進(jìn)行焊接，激光跟蹤是通過前端的攝像頭監(jiān)控激光掃描得出焊縫信息反饋給機(jī)器人控制器，機(jī)器人在焊接過程中會(huì)根據(jù)得出的數(shù)據(jù)來自動(dòng)修改軌跡完成焊接。 在螺旋埋弧焊管中，激光焊縫跟蹤已經(jīng)成標(biāo)準(zhǔn)配置，兩套跟蹤系統(tǒng)分別同時(shí)跟蹤外焊焊縫和內(nèi)焊焊縫。上海雙頭埋弧焊焊縫跟蹤經(jīng)驗(yàn)豐富
激光傳感器可檢測(cè)到焊縫細(xì)微的高度變化，其結(jié)果不受焊絲干伸長(zhǎng)變化和焊絲彎曲等因素的影響。激光焊焊縫跟蹤誠(chéng)信推薦
焊縫跟蹤系統(tǒng)，主要功能是在焊機(jī)專機(jī)或是焊接機(jī)器人的焊槍前，加入一組專門用于采集數(shù)據(jù)系統(tǒng)，針對(duì)焊接形狀和路線進(jìn)行，進(jìn)行跟蹤，矯正以及姿態(tài)調(diào)整，從而完成焊接工作。實(shí)際上，在焊接過程中，由于產(chǎn)生大量熱，會(huì)導(dǎo)致工件變形，從而導(dǎo)致焊接偏離原有軌跡，發(fā)生位移影響焊接質(zhì)量。一般認(rèn)為，提高卡具的定位和強(qiáng)度也可以提高焊接質(zhì)量，但卡具的提高會(huì)極大增加焊接成本。因此選擇焊縫跟蹤系統(tǒng)。另外，使用焊縫跟蹤系統(tǒng)，還可以進(jìn)一步，解決目前人力成本日益提高，人工操作時(shí)的視覺疲勞帶來的焊接質(zhì)量問題。激光焊焊縫跟蹤誠(chéng)信推薦
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