發那科報警SRVO 046 〔現象〕 這是在何服裝置內部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）。發那科機...

FANUC機器人是一種高性能、高精度的工業機器人，廣泛應用于汽車、電子、機械等行業。為了保證機器人的正常運行和延長使用壽命，后期的保養和維護非常重要。保養和維護：1.定期清潔：機器人的外殼、電纜、接頭等部位應定期清潔，避免灰塵、油污等雜物影響機器人的正常運行。2.檢查潤滑：機器人的各個關鍵部位需要進行潤滑，如減速器、軸承等，定期檢查潤滑油的情況，及時更換。3.檢查電纜：機器人的電纜容易受到機械振動、摩擦等因素的影響，定期檢查電纜的連接情況，避免出現松動、斷裂等問題。4.檢查電源：機器人的電源需要定期檢查，確保電壓穩定，避免電壓過高或過低對機器人的影響。5.定期維護：機器人的各個部位需要定期進行...

發那科機器人參考位置設定：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對...

在FANUC機器人上使用電弧傳感器功能之前，需要根據實際焊接工況設定電弧傳感器條件參數。ROBOGUIDE軟件中，打開機器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“DATA”鍵，再按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“跟蹤設定”，顯示電弧傳感器條件一覽界面。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數，如上下方向補償系數（上下增益）、左右方向補償系數（左右增益）、上下方向基準電流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。將光標移動到相應編號的電弧傳感器參數行上，按“F2詳細”鍵，進入電弧傳感器條件詳細設置界面。在此界面中可以設置更多的電弧傳感器條件參數發那科機器人伺服放大器的主電路流過...

發那科機器人參考位置設定：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對...

發那科機器人長時間停機故障分析維修 長時間停機容易產生的問題:主板電池掉電無法進系統，本體電池掉電零位丟失。 主板電池掉電無法進系統 （1）檢查方法 查看示教器上是否顯示SYST-035LoworNoBatteryPoweronMAIN報警，如有需測量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進系統則觀察主板的7段碼是否顯示“1”？ （2）恢復方法 SYST-035報警可在開機狀態下更換主板電池， 如無法進系統需初始化系統操作，并導入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導入FRA存儲區的備份（這個是內存卡預留的一個斷電可保持的存儲區，用于存放機器人的自動備份）。 二、本體電池掉電...

工業機器人應用場景 1.金屬成形 金屬成形機床是機床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動強度，噪聲污染，金屬粉塵等聯系在一起，有時處于高溫高濕甚至有污染的環境中，工作簡單枯燥，企業招人困難。工業機器人與成形機床集成，不僅可以解決企業用人問題，更可提高加工效率、精度和安全性，具有很大的發展空間。 工業機器人在金屬成形領域主要有數控折彎機集成應用、壓力機沖壓集成應用、熱模鍛集成應用、焊接應用等幾個方面。 2.汽車制造業 在中國，50％的工業機器人應用于汽車制造業，其中50％以上為焊接機器人；在發達國家，汽車工業機器人占機器人總保有量的53％以上。據統計，世界各大汽車制造廠，年產...

發那科機器人參考位置設定：機器人參考位置有兩種設定方法：一、位置示教，首先將機器人手動運行到參考位置處，然后將光標移動到J1~J6的設定欄，zh*ui后在示教器的操作面板中按住SHIFT鍵，同時再點擊“記錄”依次對當前參考位置進行示教；二、直接輸入參考位置數值，這種情況下，可以將光標移動到J1~J6的設定欄，然后按“ENTER”鍵，輸入機器人軸的旋轉角度值之后，再次按下“ENTER”鍵對輸入的角度值進行確認。本例中采用第二種參考位置設定方法，將程序A中的P[2]示教點位置作為機器人參考位置，直接輸入機器人在參考位置各個軸的旋轉角度值。當然，如果工作站中有外部軸，還可以在J7~J9欄中分別輸入對...

發那科報警SRVO 006 [對策1】一邊按SHIFT健， 一邊技下RESET鍵，解除報警。手不嬰松開SHIFT鍵，在點動進給下使刀只移動到作業 場所。 ，更換安全接頭。 2) 檢查電繞。 [對簽2〕 更換6軸何服放大器。 [對策3〕 就機器人機座RMP1，RP1連按器，確認下列項目。 陽違按或明連接的插曲上足否有扭曲或松弛？ 2) 違按器足否切實連按？ 然后確認6釉何服放大器的CRF8違按器己切實連接。此外，確認機器人連按電纜 （RMP1,RP1）電線沒有 異常，且沒有斷線和顯眼的扭曲。檢查機器人連接電繞（RMP1，PRI）、機城內部電統，并確認足否有斷 線和接地故障工業機器人值得關注的...

發那科報警SRVO 046 〔現象〕 這是在何服裝置內部計算的均方電流值超過允許值時為預防熱酸壞造成的危險性及保護電機的報著。 [對策1〕 如有可能，應級解該軸的操作。此外，如果負教和揉作條件超過額定值，應進行變更，以便在額定值內使用。 [對策2】確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策3〕 確認該抽的制動器是否己經開啟。 〔對策4〕 確認是否存在導致該軸的機械性負報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機動力線（機器人連接電纜）。 [對袋〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）。發那科機...

工業機器人應用場景 1.金屬成形 金屬成形機床是機床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動強度，噪聲污染，金屬粉塵等聯系在一起，有時處于高溫高濕甚至有污染的環境中，工作簡單枯燥，企業招人困難。工業機器人與成形機床集成，不僅可以解決企業用人問題，更可提高加工效率、精度和安全性，具有很大的發展空間。 工業機器人在金屬成形領域主要有數控折彎機集成應用、壓力機沖壓集成應用、熱模鍛集成應用、焊接應用等幾個方面。 2.汽車制造業 在中國，50％的工業機器人應用于汽車制造業，其中50％以上為焊接機器人；在發達國家，汽車工業機器人占機器人總保有量的53％以上。據統計，世界各大汽車制造廠，年產...

在FANUC機器人上使用電弧傳感器功能之前，需要根據實際焊接工況設定電弧傳感器條件參數。ROBOGUIDE軟件中，打開機器人虛擬示教器。然后在操作面板上按“DATA”鍵，再按“F1類型”鍵，在彈出的類型菜單中選擇“跟蹤設定”，顯示電弧傳感器條件一覽界面。電弧傳感器條件一覽界面中可以查看或修改電弧傳感器條件的主要參數，如上下方向補償系數（上下增益）、左右方向補償系數（左右增益）、上下方向基準電流值、上下方向偏移量、左右方向偏移量。將光標移動到相應編號的電弧傳感器參數行上，按“F2詳細”鍵，進入電弧傳感器條件詳細設置界面。在此界面中可以設置更多的電弧傳感器條件參數發那科機器人 報警SRVO 223...

發那科報警SRVO 045 現象〕 何服放大器的主電路流過異常大的電流。 [對策11斷開電源，從何服放大器上拆下發生報警的軸的電機動力線 (為了預防軸落下來，也應拆下制動器電統 《6 軸伺服放大器上的CRR88），重新按通電源，確認是否還會發生本報著。如果還會發生本報著，則更換伺服放 大器， [對策2〕 斷開電源，從何服放大器上拆下發生報警的抽的電機動力線，確認UN/八V相和GND之間設有短路故障。形成了 短路時， 應判定發生故障的電纜并子以更換 [對第3〕 斷開電源，從向服放大器上拆下發生報蓄的軸的電機動力線，分別測蕞U-V之間、 v-W之間、W-U之間的電阻 值。 當其中 -個電阻值比...

發那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內嵌于FANUC機器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應用程序軟件包。ArcTool除了基本的弧焊焊接功能外，還具備接觸傳感器、電弧傳感器、多層多道焊接等擴展功能。本案例只介紹ArcTool的基本功能。使用ArcTool應用程序時，必須設置應用程序所需的數據。在ArcTool中，需要設置的應用程序數據大致包含以下四部分內容：ArcTool設置，也就是機器人弧焊焊接軟件設置；弧焊系統設置；弧焊設備設置；弧焊數據設置。發那科機器人基于報警代碼的常見問題處理方法。龍湖區發那科機器人保養工業機器人常用減速機—RV減速機 RV減速器是從傳統的擺線針...

發那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節； 3.測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異常快速 出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度...

工業機器人應用場景 1電子電氣行業 電子類的IC、貼片元器件，工業機器人在這些領域的應用均較普遍。目前世界工業界裝機蕞多的工業機器人是SCARA型四軸機器人。第二位的是串聯關節型垂直6軸機器人。羅百輝指出，超過全球工業機器人裝機量一半的這兩種工業機器人是我們關注的重點。 在手機生產領域，視覺機器人，例如分揀裝箱、撕膜系統、激光塑料焊接、高速四軸碼垛機器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統的應用。 專區內機器人均由國內生產商根據電子生產行業需求所特制，小型化、簡單化的特性實現了電子組裝高精度、高效的生產，滿足了電子組裝加工設備日益精細化的需求，而自動化加工更是很大提升生...

電弧傳感器指令介紹：在FANUC機器人系統中內置了*用指令來控制電弧傳感器的開啟與關閉，電弧傳感器指令包含跟蹤電弧傳感器指令與跟蹤結束指令，跟蹤電弧傳感器指令用于控制電弧傳感器的開啟跟蹤結束指令（TrackEnd）用于控制電弧傳感器的關閉，指令格式較為簡單，并且沒有指令參數，可直接插入使用。兩條指令必須同時使用，單獨使用任何一條指令機器人都會出現報警。兩條指令在行業內部也被稱為電弧跟蹤開始指令與電弧跟蹤結束指令。發那科機器人潤滑維護簡述。汕頭發那科機器人故障恢復發那科ArcTool介紹：ArcTool（弧焊工具）是內嵌于FANUC機器人控制器中的專門用于弧焊焊接的應用程序軟件包。ArcTool...

發那科機器人長時間停機故障分析維修 長時間停機容易產生的問題:主板電池掉電無法進系統，本體電池掉電零位丟失。 主板電池掉電無法進系統 （1）檢查方法 查看示教器上是否顯示SYST-035LoworNoBatteryPoweronMAIN報警，如有需測量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進系統則觀察主板的7段碼是否顯示“1”？ （2）恢復方法 SYST-035報警可在開機狀態下更換主板電池， 如無法進系統需初始化系統操作，并導入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導入FRA存儲區的備份（這個是內存卡預留的一個斷電可保持的存儲區，用于存放機器人的自動備份）。 二、本體電池掉電...

發那科機器人伺服電機運行異常故障分析維修 一、電機上電，伺服電機震蕩（加/減速時） 1.脈沖編碼器出現故障。此時應檢查伺服系統是否穩定，電路板維修檢測電流是否穩定，同時，速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降，如有下降表明脈沖編碼器不良，更換編碼器； 2.脈沖編碼器十字聯軸節可能損壞，導致軸轉速與檢測到的速度不同步，更換聯軸節； 3.測速發電機出現故障。修復，更換測速機。維修實踐中，測速機電刷磨損、卡阻障礙較多，此時應拆下測速機的電刷，用綱砂紙打磨幾下，同時清掃換向器的污垢，再重新裝好。 二、電機上電，伺服電機運動異常快速 出現這種伺服整機系統故障，應在檢查位置控制單元和速度...

發那科報警SRVO 001 基于報警代碼的常見問題處理方法 SRVO 001 操作面板緊急停止 SRVO 001 Operator panel B-stop [現象〕 按下了操作箱 / 操作面板的急停按鈕， [對策1〕解除操作箱 / 操作面板的急停按鈕。 〔對策2〕確認急停板(CRT30） 和念停按扭之間的電繞是否斷線，如果有斷線，則更換電纜。 [對策 3〕確認連接急停板(CRS36） 和示教器的電纜是否斷線，如果有斷線，則更換電統， [對策 4〕 如果在念停解除狀態下接點沒有導通，則是念停按鈕的故障。逐 一更換開關或操作面板， [對策51 更換示教器。 [對策6〕 更換急停板。 在采取...

發那科報警SRVO 050 〔現象〕 在何服放大器內部推測的擾動轉矩變得異常大。 （檢測出沖撞。 [對策 1〕確認機器人是否chong突，或者確認是否存在導致該軸的機械性負製增大的原因。 [對策21 確認負教設定是否正確。 [對策3〕 確認該軸的制動器是否已經開月。 [對策4〕 當負教重景超過額定值時，應在額定值范鬥內使用。 [對策5〕 確認控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內。 [對策61請更換何服放大器。 [對策7〕 更換該軸的電機。 [對策8〕 更換急停單元。 [對策9〕更換該軸的電機動力線（機器人連接電繞） [對策 10〕更換該軸的電機動力線、制動器線（機器人內部電纜）發那科機器人0...

擺焊功能簡介使用FANCU機器人進行弧焊焊接時，也可以實現擺動焊接（簡稱擺焊）。擺焊功能是在機器人弧焊焊接時，焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進行焊接，由此來增大焊道寬度，進而提高焊接強度的一種方法。此外，通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進行焊接時，焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現的。擺焊指令是使得機器人執行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結束指令組成，使用時二者要成對添加。機器人在執行擺焊開始指令與擺焊結束指令之間所示教的運動程序語句時，執行擺焊動作。一旦根據擺焊開始指令執行擺焊動作后，直至執行擺焊結束指令...

在厚板焊接中進行多層堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接寬度。通常情況下，FANUC機器人自身也具備多層堆焊功能，使用多層堆焊功能可以減輕焊接的示教作業工作量，提高工作效率。FANUC機器人多層堆焊功能具有如下兩個部分：焊接路徑的記憶和再現，這是將通過電弧傳感器等跟蹤傳感器而獲得的補償量數據存儲在叫作“路徑數據”的存儲器內，應用于第二層以后的焊接的一種功能。焊接路徑偏移，這是基于位置寄存器的數據，在整體上使得第二層以后的焊接路徑偏移的一種功能。通過組合使用上述兩種功能，就可以使用位置寄存器來使得在**一層的焊接時跟蹤傳感器存儲的焊接線稍許偏移，如此反復進行數層焊接。發那科機器人SRVO ...

在厚板焊接中進行多層堆焊焊接，以便多次焊接相同的部位而增大焊接寬度。通常情況下，FANUC機器人自身也具備多層堆焊功能，使用多層堆焊功能可以減輕焊接的示教作業工作量，提高工作效率。FANUC機器人多層堆焊功能具有如下兩個部分：焊接路徑的記憶和再現，這是將通過電弧傳感器等跟蹤傳感器而獲得的補償量數據存儲在叫作“路徑數據”的存儲器內，應用于第二層以后的焊接的一種功能。焊接路徑偏移，這是基于位置寄存器的數據，在整體上使得第二層以后的焊接路徑偏移的一種功能。通過組合使用上述兩種功能，就可以使用位置寄存器來使得在**一層的焊接時跟蹤傳感器存儲的焊接線稍許偏移，如此反復進行數層焊接。發那科機器人伺服放大器...

機器人碼垛應用其實也是一種搬運應用，只是這種應用是機器人按照一定的規律重復點對點的運動路徑的搬運應用。機器人拆垛應用可以看作是機器人碼垛運動的逆運行。一般情況下，機器人碼垛的垛塊規格、碼垛的層數以及每一層垛塊的碼放個數、碼放樣式都是固定的，并且具備一定的數學運算關系，通過這個數學運算關系就能規劃出機器人拆垛與碼垛應用的運動路徑。是本例ABB機器人拆垛與碼垛應用的工作原理示意圖。機器人位于拆垛垛塊與碼垛垛塊中間，也就是大地坐標系位置處，兩邊的垛塊碼放位置關于大地坐標系YZ軸所在平面鏡像對稱。工作時，機器人先由左側的拆垛托盤上從右向左、從上向下依次吸取垛塊；然后運動到右側的碼垛托盤處從右向左、從下...

FANUC機器人中的ArcTool軟件必須使用**用的弧焊焊接指令來觸發執行，弧焊焊接指令通過ArcTool軟件能夠向機器人指定何時、如何進行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊開始指令、弧焊結束指令。機器人在執行弧焊開始指令和弧焊結束指令之間所示教的運動程序過程中，進行弧焊焊接。弧焊開始指令是使機器人開始執行弧焊焊接的指令，FANUC機器人的弧焊開始指令有兩種表現形式，而每一種表現形式又包含兩種使用方法。如下圖所示，是機器人弧焊開始指令的**一種表現形式，即基于焊接條件編號的指令表現形式。其中，**一條是弧焊開始指令作為單獨的程序語句的使用方法，而第二條是弧焊開始指令作為運動程序語句的附加功能...

發那科機器人038報警故障分析維修 SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)：伺服－038脈沖計數不匹配（組：i軸：j） ［ 現 象］：電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后，或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后，發出此報警。此外，在將備份用數據，讀到主板中時，發出此報警。 確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查 。 ［對 策 1］：在與“伺服－222沒有放大器”同時發生時，參閱 伺服－ 222 的項 目。 ［對 策 2］：對不帶制動器的電機設定了帶有制動器時，有時會發生此報警。確認附加軸的設定是否正確。 ［對 ...

發那科故障代碼SRV0-062與SRV0-075解決方案：解除報警和準備零點標定顯示報警“Servo062BZAL報警”或“Servo075脈沖編碼器位置未確定"步驟按照下面(1)~(6)的步驟顯示位置調整菜單1）按下MENU(菜單)鍵。2）按下“0下頁”，選擇“6系統”3）按下F1“類型”，從菜單選擇“系統變量”4)將光標對準于SMASTERENB位置，輸入“1”，按下“ENTER”(執行)。再次按下F1“類型”，從菜單選擇“季點標定/校準1”5）從“零點標定/校準”菜單中，選擇將要執行的零點標定的種類“Servo062BZAL報警”的解除，按照(1)~(5)的步執行。1)按下MENU(...

在FANUC機器人系統上，通過在程序中使用跟蹤路徑數據指令、多層堆焊指令，就可實現多層堆焊功能。但是，值得注意的是多層堆焊功能中不支持C圓弧運動指令。跟蹤路徑數據指令，是通常在zhui初（**一層）的焊接中，以指定的間隔來將通過跟蹤傳感器獲得的補償量記錄在路徑數據內的指令，路徑數據表示示教后的焊接路徑與使用跟蹤傳感器而獲得的實際焊接路徑之差。也就是說，實際應該焊接的路徑是在示教路徑上疊加路徑數據后的路徑。跟蹤路徑數據指令包括跟蹤路徑數據指令與跟蹤結束指令。前者是路徑數據記錄開始指令，后者是路徑數據記錄結束指令。是跟蹤路徑數據指令。該指令將自跟蹤路徑數據指令至跟蹤結束指令間的偏移數據保存在叫作路...

發那科機器人的偏移指令XYZ用法如下： 1. 偏移指令是一種相對于當前位置進行運動的方式，可以在程序中使用。 2. XYZ分別表示三個坐標軸：X軸、Y軸和Z軸。這些坐標軸通常與機器人工作空間的不同方向相對應。 3. 在編寫程序時，您可以使用偏移指令來控制機器人沿著某個特定方向進行運動。例如，如果您想讓機器人向前移動10毫米，則可以使用以下命令：`MOVEX 10` 這將使機器人沿著X軸正方向移動10毫米。 4. 您還可以同時在多個坐標軸上執行偏移操作。例如，如果您想要使機器人同時朝X、Y和Z方向各前進5毫米，則可以使用以下命令：`MOVE X 5 Y 5 Z 5` 這將使機器人沿著X、Y和Z三...