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機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發現有障礙，則及時采取一定措施，避免發生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發射器向被測物體方向發射脈沖式的超聲波。發射器發出一連串超聲波后即自行關閉，停止發射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。壓電破膜儀 PMM 的推廣和應用不僅可以提高生殖醫學領域的科研水平，還能夠為更多不孕不育的夫婦帶來希望。北京透明帶穿孔壓電4G

把示波器交直流選擇開關置于“DC”擋，掃描范圍置于“10～100kHz”擋，用X移位和Y移位將水平亮線移到方格坐標的**部，置X軸上。為了能估測壓電效應的最高電壓幅值，我們必須先用熒光屏前的方格坐標系，定出電壓標尺：利用接在示波器Y輸入接線柱上的兩根導線，把一節干電池的1.5V電壓加在示波器上，衰減放在1，Y增益放在比較低，可以發現剛才的水平亮線上跳（或下跳）兩格左右，即此時兩格**1.5V電壓。在Y增益不變的情況下，再將Y衰減放在1000（即千分之一）擋，熒光屏前方格坐標的兩格就可以**1500V了。將Y輸入接線柱上的兩根饋線的鱷魚夾分別接在壓電打火機壓電元件的兩個電極上，迅速按下其黑色塑料壓桿，可以看到原來位于**高度的水平亮線向上（或向下）跳動又恢復原位。由于熒光屏的余暉作用，水平亮線在示波器上顯現的是一條高度達四格的亮帶，這表明該脈沖的電壓幅值在3000V以上。如果想觀察這個電壓脈沖的波形，可以每次按動壓桿的同時，細心調節示波器“掃描微調”旋鈕（事先將掃描范圍換到“10～100Hz”擋），我們可以在熒光屏上看到如圖2所示的波形，其電壓上升較陡，降低較平緩，峰值在四格以上。香港透明帶壓電DNA注射PMM利用壓電晶體管壓電效應，將卵細胞外層的透明帶輕易穿孔，以執行動物克隆或人工生殖。

卵子***是人類胚胎發育的起始步驟，該過程主要由細胞內的鈣釋放調控，當成熟的卵母細胞發育到MII期后，只有精子的PLCζ進入卵母細胞的胞漿，才能***鈣震蕩，促使卵母細胞完成完整的減數分裂。TFF(Totalfertilizationfailure，完全受精失敗)是指MII期卵母細胞無法完成受精的過程，有1-3%的ICSI失敗是源于IFF。TFF與精子及卵子的異常均有關，其中卵子***異常是主要因素。卵子因素主要是由蛋白合成不足或異常信號傳導導致的胞質不成熟；精子因素主要是PLCζ蛋白的結構、表達和定位異常。受精失敗與女方年齡、不育類型和取卵數目等因素無關。精子的解凝功能異常和魚精蛋白缺失與TFF密切相關。精子染色質組裝異?；蚓覦NA損傷可導致精子的解凝異常，無法***卵子及合子形成。研究表明精子染色質組裝異常的精子中精子解凝功能受阻的精子比例高于正常精子。精細胞染色質的魚精蛋白的合成與組裝對于精細胞的基因組濃縮也是非常重要的。若魚精蛋白的量減少，精子在ICSI后提前解凝，導致受精失敗。當精子進入卵子后精子染色質提前濃縮也導致其提前解凝，精子和卵子遺傳物質的同步節奏被打破，也造成受精失敗。不過這種同步性異常主要還是卵子因素造成的。

Piezo-ICSI程序:使用直徑100-mm的細胞培養皿上蓋,準備操作盤；按照Piezo操作系統的要求，將4μL左右的汞從后部裝入注射針中，輕輕將汞推至針尖處，在20-25℃室溫下，準備進行顯微操作。具體操作前，首先取10枚卵母細胞置于15L含3%suerose的HEPES-CZB操作滴中備用；然后將2.5μL精子溶液與5pLHEPES-CZB+12%PVP-360操作滴充分混合；再將單個精子從尾部吸入注射針，用Piezo脈沖從頸部斷開頭和尾；連續剪切5個精子后，將吸入全部精子頭的注射針轉移到放置卵母細胞的操作滴中，準備將精子頭逐個注射至卵母細胞質中。注射時，從時鐘9點的方向吸住卵母細胞，使紡錘體保持在6點或12點的位置，從3點的方向輕輕進針，同時用Piezo脈沖擊穿透明帶，將透明帶碎片吹出注射針的同時，將精子頭吹至針尖處，繼續進針，直至針尖插入卵母細胞深處，幾乎貼近對側質膜時，用Piezo弱脈沖擊穿卵母細胞質膜，將精子頭吐出，回吸注入卵內多余的操作液，輕輕退針，完成一次注射。依次操作，盡快實現該批卵母細胞的注射，室溫放置5min,然后用大量CZB溶液洗滌ICSI胚胎，并且移入CO?箱培養。依法進行第二批卵母細胞的精子頭注射，在注射HCG后17h,完成全部卵母細胞的精子注射。壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI操作簡便，醫生只需掌握基本的操作技巧，即可熟練操作。

傳統的ICSI是通過授精針刺破卵子，將挑選好的精子注入使之受精。本質上對卵子來說是一種物理性侵入，特別對于幼弱老化的卵子可能會有一定損傷的風險。而全新的壓電式胞漿內單精子注射（Piezo-ICSI）技術，可以減少對卵子的傷害，相較于常規式的ICSI相比更能提高受精率。Piezo-ICSI超音振動顯微受精法，采用極細（0.908毫米）的平口注射針，比常規的注射針（1.473mm）細小了將近一半，能夠將卵巢的傷害降到比較低。另一方面，精子注射的過程對卵子的影響也極其重要。Piezo-ICSI技術通過超音振動來打開卵子透明帶再將精子注入，減少了對卵子的損傷，也能夠提高胚胎成功受精的幾率。研究數據顯示，以原有的人工授精療法ICSI與Piezo-ICSI進行比較，受精率從83.1%提高到90.3%，細胞分裂優化由84.60%提高到88.10%。壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的使用不僅可以提高受精成功率，還可以減少操作的時間和風險，提高工作效率。昆明透明帶穿孔壓電ES注射

壓電式破膜儀PMM 6可用于核轉移實驗。北京透明帶穿孔壓電4G

阿兒法(Alpha)助育中心（AlphaFertilityCentre，AFC）是一所由***醫生及胚胎學家組成的助育醫療中心，開創了許多本區域率先及世界率先的成功助孕案例。阿兒法助孕中心配備前列的技術、更新及***的助孕醫療選項，包括第三代試管嬰兒（PGD)，微陣列比較基因組雜交技術(MaCGH)、新一代測序(NGS)、卵子獻、卵子銀行及胚胎冷凍等。阿兒法配置壓電式ICSI前沿顯微操作技術，與傳統的ICSI相比更能提高受精率和卵子的降解率。迄今為止，研究表明，壓電式ICSI具有比較低的卵子退化率（1％）和比較高受精率（89％）。多年來，阿兒法曾創下***的成功率，而且超越世界多所**的國際助孕中心。正如阿兒法的名字，阿兒法助孕中心的醫生及職員已成功開創許多助育醫療方案，并**我們取得馬來西亞及新加坡許多的***病例(，甚至是多項世界***。北京透明帶穿孔壓電4G